Robootika Kodulabori teek

Kodulabori teegi lähtekoodi failipuu

Kontrolleri programmeerimise lihtsustamiseks on riistvara tootjad või ka vabatahtlikud loonud tarkvarateegid. Tarkvarateegid on funktsioonide kogumid, mis on loodud riistvara lihtsamaks kasutamiseks ja haldamiseks. See võimaldab kasutada valmis funktsioone ja sisuliselt ühe käsureaga teha operatsioone, mis riistvara tasemel võivad nõuda lehekülgedepikkust koodi. Need funktsioonid on tavaliselt koondatud kas seadme või seadmete grupi järgi teekidesse.

Robootika Kodulabori teek moodustub mitmetest C-keele päisefailidest (“.h” laiendiga) ja ühest staatiliselt C-keele teegi failist (“.a” laiendiga). Teegi installeerimisel kopeeritakse kõik teegi failid AVR-GCC alamkaustadesse, kust kompilaator nad lihtsalt üles leiab. Kasutaja teeki või selle osasid oma rakenduse kausta kopeerima ei pea.

Selle raamatu praktilised näited baseeruvad enamuses Robootika Kodulabori teekidel. Programmi koodi tuleb vastavalt kasutatavtele funktsioonidele kaasata teegi päisefailid. AVR-iga seotud teegi osade päisefailid asuvad “homelab” kaustas, Robootika Kodulabori moodulitega seotud teegi osad “homelab/module” kaustas. Nimetatud kaustad asuvad kompilaatori juurkaustas ja neist failide kaasamiseks peab faili nime kirjutama suurendus- ja vähendusmärkide vahel. Näide AVR-i viikude ja Robootika Kodulabori mootorite mooduli teegi kaasamisest:

#include <homelab/pin.h>
#include <homelab/module/motors.h>

Kui Robootika Kodulabori teeki ei kasutata, siis on vajalik AVR-i registrite kasutamiseks kaasata projekti:

#include <avr/io.h>

Teegi kasutamise korral seda eraldi teha ei ole vaja, kuna on kaasatud juba failis pin.h.

Robootika Kodulabori veebilehel on vabalt kättesaadav Kodulabori teegi lähtekood, mida on võimalik kohandada vastavalt oma projekti vajadustele. Allalaetavas teegis on ka lisafunktsioone, mida käesolev raamat ei käsitle.