Mootorite moodul v5.0

(Versioon 5.0)

Mootorite moodul koondab endas mootorite juhtimise plaati ja erinevaid elektromootoreid. Mootoriplaat on disainitud sobima kodulabori kontrolleriplaadiga, kuid seda on võimalik kasutada ka teiste kontrolleritega, kuna plaadil kasutatakse standardseid mootoridraivereid. Mootorite toited on kontrollsignaalidest eraldatud.

Mootorite mooduli abil on võimalik juhtida mitut erinevat tüüpi mootorit.

Mootoriplaadiga on võimalik ühendada järgnevad mootorid:

• 4 x alalisvoolumootor ja 2 x enkooder
• 2 x unipolaarne samm-mootor
• 1 x bipolaarne samm-mootor
• 2 x servomootor

Mootorite mooduli toiteühendus (PWR):

NB! Rakendatav pinge ja vool sõltuvad peamiselt kasutatavast mootorist ning ei tohi ületada vastava mootori piirväärtusi. Neid väärtusi peaks kontrollima mootori andmelehelt enne mootori kasutusele võtmist. Komplektis sisalduvate mootorite toitepingeks on üldiselt 5-6 V ning seetõttu on toite jagamise kaablis kasutatud pingeregulaatoreid, mis piiravad väljundi 5 või 6 V peale.

Komplektis sisalduvate mootorite täpne mudel võib erineda, kuid igas komplektis on vähemalt 1 alalisvoolumootor, 1 servomootor ja 1 bi- või unipolaarne samm-mootor.

Komplektist võib leida järgnevat mudelit mootoreid:

• Alalisvoolumootor
  • Micromotors L149.6.10 (koos ülekandega) andmeleht
  • Micromotors LE149.6.43 (koos ülekandega + enkooder) andmeleht
• Servomootor
  • E Sky EK2-0501 andmeleht
• Unipolaarne samm-mootor
  • Ming Jong ST35 andmeleht
• Bipolaarne samm-mootor
  • Ming Jong ST28 andmeleht

Mootorid

Mootoriplaat on kontrolleriga ühendatud portide PE-PB-PD kaudu. Mootorite toited on ühendatud eraldi PWR pesasse, mille kaudu on võimalik igat tüüpi mootoritele erinevat pinget pakkuda. Plaadil asuvaid draivereid on võimalik toita välisest allikast või otse kontrollerimoodulist. Seda valitakse jumperi JP1 abil. Kui jumper ühendatakse viikude 1 ja 2 vahele, saab loogika toite kontrollerimoodulilt. Kui loogika toide on õigesti ühendatud, süttib plaadil olev LED +5V.

Mootorite toide

Alalisvoolumootorid ühendatakse DC pesade gruppi. Iga paar suudab hakkama saada ühe mootoriga - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootoreid juhtitakse laialdases kasutuses oleva L293D topelt H-sillaga. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu seadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille poolt tarbitav vool ei ületa 500 mA (piezo generaator, relee vms.)

Alalisvoolumootorite ühenduste skeem

Mootoriplaat toetab kahte erinevat tüüpi samm-mootoreid. Plaadiga on võimalik ühendada kaks unipolaarset samm-mootorit ning üks bipolaarne samm-mootor. Bipolaarset mootorit juhtitakse topelt H-sillaga L293D, unipolaarseid samm-mootoreid juhitakse transistorimassiivi ULN2803 abil. Samm-mootori juhtimiseks vajaminevad mustrid genereerib tarkvara. Samm-mootori ühendamisel on oluline, et mähiste juhtmed õiges järjekorras oleksid. Unipolaarsete samm-mootorite toitejuhtmed ühendatakse Vcc viikudele. Kui unipolaarsel samm-mootoril on ainult 5 juhet, siis jäetakse esimene viik ühendamata.

Samm-mootorite ühendused:

NB! Unipolaarne samm-mootor 1 on ühendatud enkoordrite ja UARTiga paralleelselt. Seda mootorit ei ole võimalik kasutada samal ajal enkoodrite või UART1-ga.

Unipolaarse (vasakul) ja bipolaarse (paremal) samm-mootori mähised

Samm-mootorite ühenduste skeem

Servomootorid ühendatakse Servo pesasse mootoriplaadil. Maanduse juhe (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeriväljunditega.

Servomootorite ühenduste skeem