Mootorite moodul v5.1

(Versioon 5.1)

Mootorite moodul koondab endas mootorite juhtimise plaati ja erinevaid elektromootoreid. Mootoriplaat on projekteeritud Kodulabori Kontrolleriplaadiga, kuid seda on võimalik kasutada ka teiste kontrolleritega, kuna plaadil kasutatakse standardseid mootorite ajureid (H-sillad). Mootorite toited on kontrollsignaalidest eraldatud.

Mootorite mooduli abil on võimalik juhtida mitut erinevat tüüpi mootorit.

Mootoriplaadiga on võimalik ühendada järgnevad mootorid:

  • 4 x alalisvoolumootor ja 2 x kooder
  • 2 x unipolaarne samm-mootor
  • 1 x bipolaarne samm-mootor
  • 2 x servomootor

Mootorid

Komplektis sisalduvate mootorite täpne mudel võib erineda, kuid igas komplektis on vähemalt 1 alalisvoolumootor, 1 servomootor ja 1 bi- või unipolaarne samm-mootor.

 

Elektrilised ühendused

Mootoriplaat on kontrolleriga ühendatud portide PE-PB-PD kaudu. Mootorite toited tulevad DCIN pesast ning lähevad läbi pingeregulaatori, mis muundab pine +5 V nivoole. Kui toide on õigesti ühendatud ning pingeregulaator on töökorras, süttib plaadil olev roheline LED PWR.

Mootorite toide

Alalisvoolumootorid

Alalisvoolumootorid ühendatakse DC viikude gruppi. Iga paar juhib ühte mootorit - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootoreid juhitakse laialdases kasutuses oleva L293D topelt H-sillaga. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu täiturseadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille tarbitav vool ei ületa 500 mA (piezo generaator, relee vms)

Alalisvoolumootorite ühenduste skeem
AVR viik Signaal AVR viik Signaal
PB4 Mootor 1 A PD6 Mootor 3 A
PB7 Mootor 1 B PD7 Mootor 3 B
PD0 Mootor 2 A PD4 Mootor 4 A
PD1 Mootor 2 B PD5 Mootor 4 B

Kooder

AVR viik Signaal
PE6 Kooder 1
PE7 Kooder 2

Samm-mootorid

Mootoriplaat toetab kahte erinevat tüüpi samm-mootoreid. Plaadiga on võimalik ühendada kaks unipolaarset samm-mootorit ning üks bipolaarne samm-mootor. Bipolaarset mootorit juhtitakse topelt H-sillaga L293D, unipolaarseid samm-mootoreid juhitakse transistorimassiivi ULN2803 abil. Samm-mootori juhtimiseks vajaminevad mustrid genereerib tarkvara. Samm-mootori ühendamisel on oluline, et mähiste juhtmed õiges järjekorras oleksid. Unipolaarsete samm-mootorite toitejuhtmed ühendatakse Vcc viikudele. Kui unipolaarsel samm-mootoril on ainult 5 juhet, siis jäetakse esimene viik ühendamata.

Samm-mootorite ühendused:

Viik Mähis Unipolaarne 1 Unipolaarne 2 Bipolaarne
1 1 + toide + toide
2 2 + toide + toide
3 1A !PE4 !PE2 PB0
4 2A !PE5 !PE3 PB1
5 1B PE4 PE2 PB2
6 2B PE5 PE3 PB3
Unipolaarse (vasakul) ja bipolaarse (paremal) samm-mootori mähised
Samm-mootorite ühenduste skeem

Servomootor

Servomootorid ühendatakse viikudegruppi Servo. Maa juhe (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeri väljunditega.

AVR viik Signaal Pesa
PB5(OC1A) PWM1 Alumine
PB6(OC1B) PWM2 Ülemine
Servomootorite ühenduste skeem
et/hardware/homelab/motor/v51.txt · Last modified: 2020/07/20 09:00 by 127.0.0.1
CC Attribution-Share Alike 4.0 International
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0