Table of Contents
Mootorite moodul v5.1
(Versioon 5.1)
Mootorite moodul koondab endas mootorite juhtimise plaati ja erinevaid elektromootoreid. Mootoriplaat on projekteeritud Kodulabori Kontrolleriplaadiga, kuid seda on võimalik kasutada ka teiste kontrolleritega, kuna plaadil kasutatakse standardseid mootorite ajureid (H-sillad). Mootorite toited on kontrollsignaalidest eraldatud.
Mootorite mooduli abil on võimalik juhtida mitut erinevat tüüpi mootorit.
Mootoriplaadiga on võimalik ühendada järgnevad mootorid:
- 4 x alalisvoolumootor ja 2 x kooder
- 2 x unipolaarne samm-mootor
- 1 x bipolaarne samm-mootor
- 2 x servomootor
Mootorid
Komplektis sisalduvate mootorite täpne mudel võib erineda, kuid igas komplektis on vähemalt 1 alalisvoolumootor, 1 servomootor ja 1 bi- või unipolaarne samm-mootor.
Elektrilised ühendused
Mootoriplaat on kontrolleriga ühendatud portide PE-PB-PD kaudu. Mootorite toited tulevad DCIN pesast ning lähevad läbi pingeregulaatori, mis muundab pine +5 V nivoole. Kui toide on õigesti ühendatud ning pingeregulaator on töökorras, süttib plaadil olev roheline LED PWR.
Mootorite toide
Alalisvoolumootorid
Alalisvoolumootorid ühendatakse DC viikude gruppi. Iga paar juhib ühte mootorit - kokku 4 alalisvoolumootorit. Mootoreid juhitakse laialdases kasutuses oleva L293D topelt H-sillaga. Mootoreid on võimalik asendada ka mõne muu täiturseadmega, mida on võimalik digitaalselt juhtida ning mille tarbitav vool ei ületa 500 mA (piezo generaator, relee vms)
Alalisvoolumootorite ühenduste skeem
| AVR viik | Signaal | AVR viik | Signaal |
|---|---|---|---|
| PB4 | Mootor 1 A | PD6 | Mootor 3 A |
| PB7 | Mootor 1 B | PD7 | Mootor 3 B |
| PD0 | Mootor 2 A | PD4 | Mootor 4 A |
| PD1 | Mootor 2 B | PD5 | Mootor 4 B |
Kooder
| AVR viik | Signaal |
|---|---|
| PE6 | Kooder 1 |
| PE7 | Kooder 2 |
Samm-mootorid
Mootoriplaat toetab kahte erinevat tüüpi samm-mootoreid. Plaadiga on võimalik ühendada kaks unipolaarset samm-mootorit ning üks bipolaarne samm-mootor. Bipolaarset mootorit juhtitakse topelt H-sillaga L293D, unipolaarseid samm-mootoreid juhitakse transistorimassiivi ULN2803 abil. Samm-mootori juhtimiseks vajaminevad mustrid genereerib tarkvara. Samm-mootori ühendamisel on oluline, et mähiste juhtmed õiges järjekorras oleksid. Unipolaarsete samm-mootorite toitejuhtmed ühendatakse Vcc viikudele. Kui unipolaarsel samm-mootoril on ainult 5 juhet, siis jäetakse esimene viik ühendamata.
Samm-mootorite ühendused:
| Viik | Mähis | Unipolaarne 1 | Unipolaarne 2 | Bipolaarne |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 1 | + toide | + toide | |
| 2 | 2 | + toide | + toide | |
| 3 | 1A | !PE4 | !PE2 | PB0 |
| 4 | 2A | !PE5 | !PE3 | PB1 |
| 5 | 1B | PE4 | PE2 | PB2 |
| 6 | 2B | PE5 | PE3 | PB3 |
Unipolaarse (vasakul) ja bipolaarse (paremal) samm-mootori mähised
Samm-mootorite ühenduste skeem
Servomootor
Servomootorid ühendatakse viikudegruppi Servo. Maa juhe (tavaliselt must või pruun) ühendatakse GND viiguga (plaadi servale poolne viik). Korraga on võimalik kasutada kahte servomootorit. Signaali viigud on ühendatud otse mikrokontrolleri taimeri väljunditega.
| AVR viik | Signaal | Pesa |
|---|---|---|
| PB5(OC1A) | PWM1 | Alumine |
| PB6(OC1B) | PWM2 | Ülemine |
Servomootorite ühenduste skeem
