Eesmärgiks on koostada programm, mis täidab kirjeldatud ülesannet.

• Alalisvoolu mootori juhtimine Digitaalmmooduli plaadi nuppudega. Vajutades nupule S1 pöörleb mootor päripäeva. Vajutades nupule S3 pöörleb mootor vastupäeva. Vajutades nupule S2 mootor seisab.

1. Simuleeritud robot. Simuleeritakse kahe alalisvoolu mootori ja puuteandurite kasutamisega roboti liikumist. Puuteanduriteks on Digitaalmooduli nupud S1, S2 ja S3. Mootorit juhitakse nuppude allavajutamisega. S1 peatab vasakpoolse mootori kaheks sekundiks ning seejärel käivitab mõlemad mootorid. S2 peatab parempoolse mootori kaheks sekundiks ning seejärel käivitab mõlemad mootorid. Kui mõlemad nupud on samaaegselt alla vajutatud, siis pöörlevad mootorid vastassuunas kuni nuppude vabastamiseni.
2. Servomootor. Servomootorit juhitakse Digitaalmooduli plaadi nuppude abil. S1 allavajutamisel pöörleb servomootori hoob ühe sammu võrra vasakule, S3 allavajutamisel pöörleb servomootori hoob ühe sammu võrra paremale ning S2 allavajutamisel liigub hoob algasendisse (keskmine positsioon). Servomootori hoova asendit näidatakse sammudena 7-segmendilisel indikaatoril (keskmine asend on number 5).
3. Radar. Simuleeritakse infrapuna kaugusmõõdikuga radari tööd. Andur tuleb paigaldada servomootori hoovale. Servomootori hoob koos anduriga liigub pidevalt ühest äärmisest asendist teise. Kui andurist lähemale kui 0,5 m ilmub objekt, peatatakse servomootor 5 sekundiks ning Kontrollermooduli plaadil oleva LED-i (PB7) abil antakse märku, et objekt on leitud.
4. Samm-mootor. Samm-mootor pöörleb iga nupule S1 ja S3 vajutamise järel 50 sammu, vastavalt päri- või vastupäeva. Nupp S2 katkestab pöörlemise viivitamatult.
5. Ühendatud on kõik kolm eri tüüpi mootorit. Nupule vajutus käivitab ja peatab vastava mootori. S1 juhib alalisvoolu mootorit, S2 servomootorit ja S3 samm-mootorit.

1. Alalisvoolu mootor kiirendab S1 nupu allavajutamisel ning hoiab S1 nupu vabastamisel saavutatud kiirust. S2 nupu allavajutatud asendis hoidmise ajal mootor aeglustub sujuvalt. S3 allavajutamisel peatub mootor viivitamatult. Erineva kiiruse saab pulsilaiusmodulatsiooni teostades.
2. Objekti jälgimine. Kasutades ultraheli kaugusandurit, mis on paigaldatud servomootori hoovale, peab servomootor jälgima mööduvat objekti. Mootor pöörab vastavalt objekti liikumisele nii, et objekt oleks kogu aeg anduri vaatevälja keskel.
3. Samm-mootor säilitab mootori viimase asendi pärast iga jada muutust. Uue jada aktiveerimisel kasutage muutujat, et jätkata liikumist täpselt viimasest mootori asendist.
4. Kiirendav samm-mootor. Programm võimaldab muuta samm-mootori kiirendamist/aeglustamist. Kasutage lineaarseid kiirusekaldeid, mida saab visuaalseks ülevaatuseks lihtsalt tuvastada. Pikemad liikumised peavad toimuma järgmise skeemi järgi: kiirendamine → püsiv kiirus → aeglustamine.
5. Koostage alalisvoolu mootorile PID regulaator. NB! Harjutus vajab tagasisidega mootorit. Ülesande võib lahendada ka teoreetiliselt.

1. Milleks kasutatakse H-silda? Milline on selle tööprintsiip?
2. Kuidas on määratud RC servomootori võlli asend?
3. Milline on põhierinevus uni- ja bipolaarsete samm-mootorite vahel?
4. Kuidas rakendada samm-mootoris poolsamm- ja mikrosamm režiime?
5. Kuidas juhitakse alalisvoolu mootori pöörlemiskiirust?
6. Millist pulsilaiusmodulatsiooni (PWM) töötsüklit on vaja, et saavutada alalisvoolu mootori võlli pöörlemiskiiruseks 70% nominaalsest pöörlemiskiirusest?
7. Kuidas määratakse koodri kasutamisel mootori pöörlemissuund?
8. Kuidas saab alalisvoolu mootorit elektriliselt pidurdada?
9. Mis juhtub, kui samm-mootori puhul on kommutatsioon liiga kiire?
10. Kas ja kuidas on võimalik kasutada dünaamilist pidurdamist?