Harjutusülesanded

Eesmärgiks on koostada programm, mis täidab kirjeldatud ülesannet.

• Alalisvoolumootori juhtimine Kasutajaliidese mooduli nuppudega. Vajutades nupule S1 pöörleb mootor päripäeva. Vajutades nupule S3 pöörleb mootor vastupäeva. Vajutades nupule S2 mootor seisab.

1. Alalisvoolumootori juhtimine. Simuleeritakse alalisvoolumootori ja puuteandurite kasutamisega roboti liikumist. Puuteanduriteks on Kasutajaliidese mooduli nupud S1, S2 ja S3. Mootorit juhitakse nuppude allavajutamisega. S1 ja S2 eraldi vajutamisel peatab mootori kaheks sekundiks ning seejärel käivitab mootor uuesti. Kui mõlemad nupud on samaaegselt alla vajutatud, siis mootor seisab kuni nuppude vabastamiseni. (Robotil tuleks rakendada sarnast skeemi kahe eraldi mootori juhtimiseks).
2. Alalisvoolumootor kiirendab nupu S1 allavajutamisel ning hoiab nupu vabastamisel saavutatud kiirust. Nupu S2 allavajutatud asendis hoidmise ajal mootor aeglustub sujuvalt. S3 allavajutamisel peatub mootor viivitamatult.
3. Servomootor. Servomootorit juhitakse Kasutajaliidese mooduli nuppude abil. Nupu S1 allavajutamisel pöörleb servomootori hoob ühe sammu võrra vasakule, S3 allavajutamisel pöörleb servomootori hoob ühe sammu võrra paremale ning S2 allavajutamisel liigub hoob algasendisse (keskmine positsioon). Servomootori hoova asendit näidatakse sammudena 7-segmendilisel numberindikaatoril (keskmine asend on number 5).
4. Radar. Simuleeritakse ultraheli kaugusanduriga radari tööd. Andur tuleb paigaldada servomootori hoovale. Servomootori hoob koos anduriga liigub pidevalt ühest äärmisest asendist teise. Kui andurist lähemale kui 0,5 m ilmub objekt, peatatakse servomootor 5 sekundiks ning LED-i abil antakse märku, et objekt on leitud. Peale 5 sekundilist LED-i vilgutamist jätkatakse skaneerimist.
5. Samm-mootor. Samm-mootor pöörleb iga nupule S1 ja S3 vajutamise järel 50 sammu, vastavalt päri- või vastupäeva.

1. Objekti jälgimine. Kasutades ultraheli kaugusandurit, mis on paigaldatud servomootori hoovale, peab servomootor jälgima mööduvat objekti. Mootor pöörab vastavalt objekti liikumisele nii, et objekt oleks kogu aeg anduri vaatevälja keskel.
2. Samm-mootoriga teha analoogkella sekundiosuti. Mootor peab ühe täispöördega täpselt 60 sammu tegema. Liikumine peab olema astmeline mitte sujuv.
3. Kiirendav samm-mootor. Programm võimaldab muuta samm-mootori kiirendamist/aeglustamist. Kasutage lineaarseid kiirusekaldeid, mida saab visuaalseks ülevaatuseks lihtsalt tuvastada. Pikemad liikumised peavad toimuma järgmise skeemi järgi: kiirendamine → püsiv kiirus → aeglustamine.
4. Alalisvoolumootorile PID regulaator (või selle lihtsustatud kuju) koostamine. NB! Harjutuse lahendamiseks tuleb kasutada mootori tagasisidet (koodrit).
5. Alalisvoolumootor. Alalisvoolumootorit juhitakse Kasutajaliidese mooduli nuppude abil. Nupu S1 allavajutamisel pöörleb mootori ratas ühe sammu (koodri x pulsi võrra) vasakule, S3 allavajutamisel pöörleb mootori ratas sama arvu sammude võrra paremale. Mootor pöörleb täpselt etteantud sammud sõltumata võllile rakendatud momendist (juhul kui see jääb alla mootori maksimaalse väljundmomendi).

1. Milleks kasutatakse H-silda? Milline on selle tööprintsiip?
2. Kuidas on määratud RC servomootori väljundvõlli asend?
3. Milline on põhierinevus uni- ja bipolaarse samm-mootori vahel?
4. Kuidas rakendada samm-mootoris poolsamm- ja mikrosamm režiime?
5. Kuidas juhitakse alalisvoolumootori pöörlemiskiirust?
6. Millist pulsilaiusmodulatsiooni (PWM) töötsüklit on vaja, et saavutada alalisvoolumootori võlli pöörlemiskiiruseks 70 % nominaalsest pöörlemiskiirusest?
7. Kuidas määratakse koodri kasutamisel mootori pöörlemissuund?
8. Kuidas saab alalisvoolumootorit elektriliselt pidurdada?
9. Mis juhtub, kui samm-mootori puhul on kommutatsioon liiga kiire?
10. Kas ja kuidas on võimalik kasutada dünaamilist pidurdamist?