Mootorid

Mootorid on täiturseadmed, õigemini vaid üks osa neist, ja neidki leidub väga erinevaid, alates tööpõhimõttest ja lõpetades võimsuse ja suurusega. Robootikas on kasutusel peamiselt erinevad elektrimootorid. Elektrimootor on seade, mis muudab elektrienergia mehaaniliseks pöörlevaks energiaks ja mille töö põhineb elektromagnetismi nähtusel.

Elektrimootorite liigitamiseks on mitu erinevat viisi, kuid olulisim on mootorite jaotamine alalisvoolu ja vahelduvvoolu mootoriteks. Lisaks sellele saab elektrimootoreid liigitada harjadega ja harjadeta mootoriteks, lineaarmootoriteks ja pöördmootoriteks, nano- ja maksiskaalas mootoriteks jne. Samas on mitmed liigitused tinglikud. Näiteks lineaarliikumine saadakse tihti ikkagi pöörleva elektrimootori abil, mis on integreeritud ühte korpusesse kruvimehhanismiga ja käsitletakse nii lineaartäiturina. Käesolevas peatükis on tähelepanu pööratud kolmele enimlevinud elektrimootorile robootikas: püsimagnetiga alalisvoolu mootor, RC (radio-controlled)) servomootor ja samm-mootor.