Mootorid

Mootorid on üks täiturseadmete (Actuators) enimlevinud seadmete alamgrupp. Ka mootoreid on olemas väga laias skaalas, alates tööpõhimõttest, lõpetades võimsuse ja suurusega. Robootikas on üheks enimlevinud mootori tüübiks elektrimootor. Elektrimootor on seade, mida kasutatakse elektrienergia muundamiseks mehaaniliseks tööks ja mille töö põhineb elektromagnetismi nähtusel. Igapäevaelus kasutatakse mitmesuguseid elektrilisi täitureid ja mootoreid. Elektrimootorite liigitamiseks on mitu erinevat viisi, kõige levinum on mootorite jaotamine alalisvoolu ja vahelduvvoolu mootoriteks. Lisaks sellele saab elektrimootoreid liigitada harjadega ja harjadeta mootoriteks, lineaarmootoriteks ja pöördmootoriteks, nano ja maksi skaalas mootoriteks, jne. Samas on mitmed liigitused tinglikud. Näiteks lineaarliikumine saadakse tihti ikkagi pöörleva elektrimootori abil, mis on integreeritud ühte korpusesse kruvimehhanismiga ja käsitletakse nii lineaartäiturina. Käesolevas raamatus pöörame tähelepanu kolmele levinuimale elektrimootorile robootikas, milleks on püsimagnetiga alalisvoolu mootor, RC (Radio Controlled) servo mootor ja samm-mootor.