Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:projects:3pi:programming [2015/11/04 11:42] – kaupo.raid
+++ et:projects:3pi:programming [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== 3pi roboti programmeerimine ======
-**Vajalik tarkvara**
-  * Atmel Studio 6
-  * Pololu AVR Development Bundle
-{{:et:projects:3pi:keskkond.png?600|Atmel Studio 6.2}}
-~~PB~~
-===== Tarkvara paigaldamine ja seadistamine =====
-/*{{ :et:projects:3pi:teegi_headerid.png?340|}}  */
-Enne programmeerimist tuleb laadida alla vajalik tarkvara. Atmel Studio on saadaval [[http://www.atmel.com/tools/atmelstudio.aspx|Atmel kodulehel]] või [[https://www.pololu.com/docs/0J51/3.1|Pololu kodulehel]]. Pololu lingi alt leiab ka Pololu AVR Development Bundle lisapaki, mis sisaldab programmatori draivereid ja teeke 3pi roboti programmeerimiseks. Esimesena tuleb paigaldada Atmel Studio 6 ja seejärel Pololu AVR Development Bundle. Vales järjekorras tarkvara paigaldamisel ei hakka 3pi teegid toimima. Lisainfo tarkvara paigaldamise osas erinevatele operatsioonisüsteemidele [[https://www.pololu.com/docs/0J51|Pololu kodulehel]].
-Enne kasutamist tuleb tarkvara seadistada. Esmalt tuleb avada Atmel Studio 6 ja teha uus 3pi projekt (ATmega328p mikrokontroller). Seejärel ülevalt menüüribast valida //Build->Build Solution//. Kui kõik oli korrektselt seadistaud, siis peaks paremal //Solution Explorer// aknas //Dependencies// kausta alla tekkima teekide loetelu. Edasi tuleb seadistada programmaator, et see töötaks Atmel Studio-ga. Selleks eelnevalt programmaator ühendada arvutiga ja avada ülevalt menüüribast //Tools->Add Target//. Avanevas aknas tuleb valida:
-  * Select Tool->STK500
-  * Select Serial Port->COMX (X asemel on number, mis on igal arvutil erinev)
-Kui saadaval on mitu COM port-i, siis tuleb Windows //Device Manager->Ports(COM & LPT)// alt uurida, milline on //"Pololu USB AVR Programmer Programming"// port.
-Programmaator on pärast //Apply// nupu vajutamist seadistatud.
 ===== Roboti programmeerimine =====
@@ Line 37: / Line 17: @@
 ===== Programmi koostamine =====
+Kõik programmid peale esimese on koostatud Pololu teeki kasutades. Täpsema info saamiseks on soovituslik põhjalikumalt teeki uurida, et paremini 3pi roboti funktsionaalsust ära kasutada. Teegi kirjeldus on saadaval [[et:projects:3pi:library|siit]]. Harjutuste puhul tuleb lisaks näiteprogrammidele rakendada loogilist mõtlemist, et lahenduseni jõuda. näiteprogrammid ei sisalda kõiki harjutustes vajaminevaid teegi funktsioone.
+==== Test ====
+Proovida antud programmi, et veenduda roboti töökorras.
+<code c>
+#include <pololu/3pi.h>
+int main()
+{
+	play_from_program_space(PSTR(">g32>>c32"));  // Play welcoming notes.
+	while(1)
+	{
+		// Print battery voltage (in mV) on the LCD.
+		clear();
+		print_long(read_battery_millivolts_3pi());
+		red_led(1);     // Turn on the red LED.
+		delay_ms(200);  // Wait for 200 ms.
+		red_led(0);     // Turn off the red LED.
+		delay_ms(200);  // Wait for 200 ms.
+	}
+}
+</code>
 ==== Näide 1 ====
@@ Line 96: / Line 102: @@
 ==Harjutus 2.1==
-Koosta programm, mis paneb roboti tsükliliselt ruudukujulist trajektoori sõitma. Lahendamisel esmal panna robot otse sõitma ja seejärel leida 90 kraadise pöörde tegemiseks kuluv viide (delay_ms väärtus)
+Koosta programm, mis paneb roboti tsükliliselt ruudukujulist trajektoori sõitma. \\
+Lahendamisel tuleb esmalt panna robot sõitma otse ja seejärel leida 90 kraadise pöörde tegemiseks kuluv viide (delay_ms väärtus). Ülesande lahendus tuleneb mõlema liikumisviisi kombineerimisest.
 ==Harjutus 2.2==
-Koosta programm, mis paneb roboti tsüklilisel kaheksakujulist trajektoori sõitma.
+Koosta programm, mis paneb roboti tsükliliselt kaheksakujulist trajektoori sõitma.\\
+Ülesande lahendamisel saab osaliselt kasutada eelmise harjutuse koodi. Ülesande kontrollimiseks võib roboti külge kinnitada markeri, mis paberil sõites joonestab liikumistrajektoori.
 ==== Näide 3 ====
@@ Line 111: / Line 119: @@
   while(1)
   {
-	//Analoog-digitaal muunduri seadistamine 10bit resolutsioonile ehk tagastab väärtusi 0-1023
+	//Analoog-digitaal muunduri (ADC) seadistamine 10bit resolutsioonile ehk tagastab väärtusi 0-1023
         set_analog_mode(MODE_10_BIT);
         // Potentsiomeetri (TRIMPOT) väärtuse lugemine ja kirjutamine muutujasse
@@ Line 127: / Line 135: @@
 ==Harjutus 3.1==
-Kirjutada programm, mis kuvab LCD-le post ("|") sümboleid proportsionaalselt analoog sisendile ehk 0 korral mitte ühtegi ja
+Koostadaa programm, mis kuvab LCD-le post ("|") sümboleid proportsionaalselt analoog sisendile ehk 0 korral mitte ühtegi ja vääärtuse kasvades kuni LCD ühe rea lõpuni.\\
+Lahendamisel alustada ühe post sümboli kuvamise harjutamisest. Seejärel leida maksimaalne postide arv ühele real ning konverteerida ADC väärtus vastavalt saadud arvule.Proportsionaalseks kuvamiseks on soovitav koostada "for" lause.
 ==Harjutus 3.2==
+Koostada programm, mis kuvab LCD-l vasakult paremale lõpmatult liikuvat teksti. Paremal ära kadunud sümbolid tekivad uuesti vasakule algusesse.\\
+Lahendamisel kombineerida erinevaid tsüklilisi lauseid.
-~~PB~~
+<pagebreak>
 ==== Näide 4 ====
-Nuppude ja valjuhääldi kasutamine
+Nuppude ja piezo heligeneraatori kasutamine
 <code c>
 // Pololu teekide lisamine
@@ Line 169: / Line 180: @@
 ==Harjutus 4.1==
+Koostada programm, mis loendab kõigi kolme nupu vajutusi ja kuvab need LCD peale. Proovida erinevaid nupu lugemise funktsioone. Mis eripära on debounce-iga nupu lugemise funktsioonil ja miks see hea/halb on?\\
+Nuppudel on kaks olekut: alla vajutatud (pressed) ja lahti lastud (released). Teegi funktsioonidel on kasutatud mõlemaid olekuid. Seega funktsiooni kasutamisel tuleb põhjalikult enne loogika läbi mõelda.
 ==Harjutus 4.2==
+Koostada programm, mis mängib robotil oleva piezo heligeneraatoriga meloodiat. Meloodia hakkab mängima pärast nupu A vajutamist ja nupu C vajutamisel lõpetab mängimise\\
+Lahendamisel on soovitav kasutada "play(const char* sequence)" teegi funktsiooni.
+==== Näide 5 ====
+Jooneandurite kalibreerimine ja lugemine
+<code c>
+//Teegi lisamine
+#include <pololu/3pi.h>
+int main()
+{
+	//Andurite väärtuste salvestamiseks täisarvude massiv
+	unsigned int sensors[5];
+	// 3pi roboti andurite lugemise seadistamine
+	// Kasutab väärtust 2000, mis määrab aja, mille jooksul võetakse üks lugem
+	// Vastavalt 2000*0.4 us = 0.8 ms, 20 MHz juures töötaval mikrokontrolleril
+	pololu_3pi_init(2000);
+	    // Ootab nupu vajutamist
+	    wait_for_button_press(BUTTON_A);
+	    delay_ms(1000); //viide 1 sekund
+		print("Calibrat"); //Kirjuta LCD peale, et käimas on kalibreerimine
+		//Võtab kalibratsioonimõõtmise iga 100 millisekundi tagant
+		while(!button_is_pressed(BUTTON_C)){
+			calibrate_line_sensors(IR_EMITTERS_ON);
+			delay_ms(100);
+		}
+    while(1)
+	{
+		// Loeb andurite väärtused massiivi ja arvutab välja positsiooni
+		unsigned int position = read_line(sensors,IR_EMITTERS_ON);
+		// Kuvab arvutatud positsiooni väärtuse, mis jääb vahemikku 0 - 4000
+		// Väärtus on 0 kui ainult kõige vasakpoolsem andur näeb joont
+		// Väärtus on 4000 kui ainult kõige parempoolsem andur näeb joont
+		clear();
+		print_long(position);
+		delay_ms(100);
+	}
+}
+</code>
+==Harjutus 5.1==
+Koostada programm, mis kalibreerib roboti iseseisvalt. Iseseisev kalibreerimine annab stabiilsema tulemuse.
+==Harjutus 5.2==
+Koostada programm, milles kontrollitakse piezo heligeneraatori sagedust jooneanduriga.

et/projects/3pi/programming.1446637370.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)