Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:projects:3pi:mechanics [2015/09/25 07:54] – veberairi
+++ et:projects:3pi:mechanics [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== 3pi mehaanika ======
+====== 3pi roboti mehaanika ======
 ===== Robotplatvormi olulisemad mehaanikakomponendid =====
@@ Line 27: / Line 27: @@
 ====Diferentsiaaljuhtimine====
-pi robotil on ühe jõuallika asemel kaks ehk iga ratta jaoks üks mootor. Robot ise kahe ratta peal balansseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastkuul. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest auto-tüüpi sõiduki juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega - kohapeal pööramist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaaljuhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid:
+pi robotil on ühe jõuallika asemel kaks, ehk iga ratta jaoks on üks mootor. Robot ise kahe ratta peal balansseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastkuul. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest auto-tüüpi sõiduki juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega - kohapeal pööramist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaaljuhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid:
   * otse - mõlemad rattad pöörlevad sama kiirusega
   * vasakule keeramine - vasak mootor pöörleb paremast aeglasemalt või seisab
@@ Line 33: / Line 33: @@
   * kohapeal keeramine - rataste kiirused on vastassuunalised
 {{:et:projects:3pi:0j1070.343.jpg?direct&400}}
-~~PB~~
+<pagebreak>
-====3pi laiendusplaadid====
+====3pi roboti laiendusplaadid====
-Valikulise lisana on võimalik juurde osta 3pi peale kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis:
+Valikulise lisana on võimalik 3pi roboti peale ühendada kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis:
   * Täisring prototüüpimise laiendusplaat (annab ligipääsu rohkematele IO viikudele, kuid ei võimalda kasutada LCD-d)
   * Väljalõigatud avadega prototüüpimise laiendusplaat (hõlmab sisselõikeid LCD, toitenupu, reset nupu ja ISP programmeerimisliidesele ligipääsemiseks)

et/projects/3pi/mechanics.1443167673.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)