Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:examples:sensor:lidar [2013/06/25 08:05] – heikopikner
+++ et:examples:sensor:lidar [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
+<pagebreak>
 ====== Lidar ======
@@ Line 16: / Line 17: @@
 Valguse tagasipeegeldunud komponendi mõõtmiseks on kaks erinevat viisi. Esimesel juhul saadetakse välja infrapuna laseri impulss ja oodatakse, kuni see tagasi peegeldub. Tagasipeegeldumise aja järgi saab arvutada antud suunas oleva objekti kauguse. Kuna mõõtmine toimub pikosekundites, siis selliste seadmete hind on väga kõrge.
-[{{:en:examples:sensor:lidar_phase_sift.png?580|Faasinihke mõõtmine}}]
+[{{:et:examples:sensor:lidar_phase_sift.png?580|Faasinihke mõõtmine}}]
 Teine odavam võimalus on kasutada moduleeritud infrapuna laserkiirt ja mõõta saadetava ja objektilt tagasipeegelduva valguse faasinihet. Faasinihke suurus on sõltuv objekti kaugusest.  Moduleeritud signaali lainepikkus on leitav valemist:
@@ Line 28: / Line 29: @@
 D' = B + 2A = B + (θ * τ) / 2π
-kus A on mõõdetav kaugus ja B on faasinihkesensori vahemaa kiirejagajast. Soovitud kaugus D  kiirtejagaja ja takistuse vahel on avaldatav järgmiselt:
+kus A on mõõdetav kaugus ja B on faasinihkesensori vahemaa kiirtelahutajast. Soovitud kaugus D  kiirtelahutaja ja takistuse vahel on avaldatav järgmiselt:
 D = τ * θ / 4π
@@ Line 41: / Line 42: @@
 [{{  :en:examples:sensor:connections.png?220|Ühendusskeem}}]
-SICK lidari töökorda seadmiseks tuleb ühendada toita ja andmeside kaablid. Lidari taga ülemise nurga lähedal on kaks pistikut, mis sarnanevad arvuti jadaliidese pordi omaga. Emane pistik on mõeldud toite ja isane andmeside jaoks. Toite ja jadaliidese kaabel tuleb ühendada vastavalt pildile. Lidari saab ühendada kodulabori kommunikatsioonimooduliga RS-232 pistiku abil. Toide 24 V dc tuleb võtta eraldi toiteallikast, mida ei ole lisatud kodulabori komplekti.
+SICK lidari töökorda seadmiseks tuleb ühendada toite ja andmeside kaablid. Lidari tagaosas ülemise nurga lähedal on kaks pistikut, mis sarnanevad arvuti jadaliidese pordi omaga. Emane pistik on mõeldud toite ja isane andmeside jaoks. Toite ja jadaliidese kaabel tuleb ühendada vastavalt pildile. Lidari saab ühendada kodulabori kommunikatsioonimooduliga RS-232 pistiku abil. Toide 24 V dc tuleb võtta eraldi toiteallikast, mida ei ole lisatud kodulabori komplekti.
+SICK võtab vastu käsklusi bittide striimina jadaliidese vahendusel. Andmete edastamisel saadab andur tagasi bittide jada sõltuvalt mõõtetulemusest antud nurgas.
+Andmete saamiseks andurilt tuleb kõigepealt saata stardistring, et öelda lidarile, et see alustaks saatmist. See string on järgmine:
-The SICK receives commands as streams of bytes through the serial port. When transmitting data, it sends back streams of bytes corresponding to distance measurements at a given angle.
+Kuueteistkümmnendkujul:	02	00	02	00	20	24	34	08
-To grab data from the SICK, you must first send a start string to tell the sensor to start sending data. This string is:
+Kümnendkujul:	        2	0	2	0	32	36	52	8
-Hexadecimal Form:	02	00	02	00	20	24	34	08
-Decimal Form:	        2	0	2	0	32	36	52	8
-If the start string is successfully sent, Lidar will begin streaming data over RS232. Incoming data from a scan is sent sequentially as the sensor scans through 180°. For example if the sensor is set to scan 180° with resolution of 0.5° the first data point which was sent will correspond to 0°, the next will correspond to 0.5°, the following to 1°, and so on. This means  there is total of 361 data points. Each distance measurement is sent in the form of two bytes. The least signifficant byte is sent first followed by the most signifficant byte. Operating in metric mode the unit for the measurements is in milimeters.
+Kui stardistring on edukalt saadetud, alustab lidar andmete striimimist üle jadaliidese. Andmed skaneerimise tulemusest saadetakse järjestikku iga kraadi kohta. Näiteks kui lidar on seadistatud skaneerima 180° kraadi ulatuses eraldusvõimega 0.5°, siis esimene lugem on nurga 0° kohta, teine lugem nurga 0.5° kohta ja nii edasi. See tähendab, et kokkuvõttes saadetakse 361 lugemit. Iga kauguse lugem saadetakse kahe baidina. Kõige madalam bait saadetakse esimesena. Sellele järgneb kõrgem bait. Töötades "metric" režiimil on mõõdetav kaugus antud millimeetrites.
-Finally to stop the sensor from sending data a stop string must be sent. This string is:
+Andmete saatmise lõpetamiseks tuleb saata stopp käsk. See käsk on järgnev:
-Hexadecimal Form:	02	00	02	00	20	25	35	08
+Kuueteistkümmnendkujul:	02	00	02	00	20	25	35	08
-Decimal Form:	        2	0	2	0	32	37	53	8
+Kümnendkujul:	        2	0	2	0	32	37	53	8
-Following example shows how to initiate Lidar and get the count of package.
+Järgmine näide tutvustab, kuidas seadistada lidar ja lugeda saabunud pakettide arvu, kasutades kodulaborit.
 <code c>

et/examples/sensor/lidar.1372147556.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)