Mootorid

Mootorid on täiturseadmed, õigemini vaid üks osa neist, ja neidki leidub väga erinevaid, alates tööpõhimõttest, lõpetades võimsuse ja suurusega. Robootikas on peamiselt kasutusel erinevad elektrimootorid. Elektrimootor on seade, mida kasutatakse elektrienergia muundamiseks mehaaniliseks tööks ja mille töö põhineb elektromagnetismi nähtusel.

Elektrimootorite liigitamiseks on mitu erinevat viisi; olulisim on mootorite jaotamine alalisvoolu ja vahelduvvoolu mootoriteks. Lisaks sellele saab elektrimootoreid liigitada harjadega ja harjadeta mootoriteks, lineaarmootoriteks ja pöördmootoriteks, nano ja maksi skaalas mootoriteks, jne. Samas on mitmed liigitused tinglikud. Näiteks lineaarliikumine saadakse tihti ikkagi pöörleva elektrimootori abil, mis on integreeritud ühte korpusesse kruvimehhanismiga ja käsitletakse sedasi lineaartäiturina. Käesolevas peatükis on tähelepanu pööratud kolmele levinuimale elektrimootorile robootikas, milleks on püsimagnetiga alalisvoolu mootor, RC servomootor ja samm-mootor.