Juhtmevaba programmeerimine

Kauglabori programmeerimise lahenduse tehniline kirjeldus ja kasutusjuhend.

Robotil

• Laadida Wireless_bootloader HapyJTAG2 programmiga
• Kontrollida FuseBit-s Boot vector enabled (hlinit keerab selle maha)
• Fusebits: 90 F7
• Kontrollida XBee konfiguratsiooni

Kauglabori serveris Koodi laadimine:

./robocop -r [roboti number] -f [hex faili nimi]
./robocop -r 3 -f atmega2561_demo.hex 

Reseti tegemine

./robocop -r [roboti number] -R
./robocop -r 3 -R

ADC sisendite lugemine:

./robocop -r [roboti number] -a -i [intervall sek] -n [lugemite arv]
./robocop -r 2 -a -i 1 -n 10

Veebiserveris

RoboCop on Linux'i keskkonnas töötav kauglabori robotite haldamise kliendiprogramm, mis jaguneb RoboLoader ja RoboCharger. RoboLoader sisaldab bootloaderit ja Robocharger laadimisprogrammi.
RoboCop programmiga on muu hulgas võimalik

• Uue programmi laadimine robotile
• XBee viikude seadistamine
• ADC andmete lugemine konsooli keskkonnas ja andmete salvestamine kasutaja arvuti kettale .txt formaadis
• Roboti raadiomoodulu konfiguratsiooni kontrollimine (juhtmevaba)
• Roboti raadiomooduli konfigureerimine (juhtmevaba)
• Roboti oleku jälgimine, laadima saatmine
• Kauglabori veebikeskkonnas robotit puudutava info uuendamine
  

RoboLoader = wireless bootloader

• Arvestab raadiosidest tulenevate võimalike probleemidega
• Saadab andmeid blokkide kaupa
• Kontrollib laetud andmeblokkide õigsust kontrollsummaga
• Vea korral kasutab andmebloki kordussaatmist
• Omab mõistlikke taimaute
  

RoboCharger = laadimisprogramm

• Sisaldab loogikat laadimisjaama otsimiseks
• Tuvastab laadimise alguse
• Tuvastab laadimise lõpu
• Vabastab laadimisjaama
  

Usage: robocop [options]

General options:
  -r remote 16 bit address
  -f <hexfile.hex>      flash robot
  -R reset robot
  -m maintenance (check batteries)

GPIO options
  -g gpio num
  -v gpio value (0|1)

ADC options
  -a read adc0 value
  -n <number> read number of samples
  -i <seconds> interval between samples
  -A all ADC's

Diagnostics options
  -c check remote XBee configuration
  -F fix remote XBee configuration
  -m test MySQL connectivity

Koodi laadimine -r3 = roboti 16 bit aadress

./robocop -r [roboti number] -f [hex faili nimi]
./robocop -r 3 -f atmega2561_demo.hex 

ADC kasutamine

Aku pinge pärimine

./robocop -r [roboti number] -a
./robocop -r 3 -f -a 

Aku pinge monitoorimine

./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [interval (1/10 s)]
./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1

Konsooli edastatakse 100 korda iga 0,1 sekundi järel aku pinge.

ADC kõikide kanalite näidud

./robocop -r [roboti number] -a -n [näitude arv] -i [interval (1/10 s)] -A
./robocop -r 3 -a -n 100 -i 1 -A

Muud toimingud

XBee seadistuse kontroll

./robocop -r [roboti number] -c
./robocop -r 3 -c

XBee seadistuste parandamine

./robocop -r [roboti number] -F
./robocop -r 3 -F

Robotile reseti tegemine

./robocop -r [roboti number] -R
./robocop -r 3 -R

GIPO viikude seadistamine

./robocop -r [roboti number] -g [viigu number] -v [1/0]
./robocop -r 3 -g 4 -v 1

g4 tähendab XBee viiku DIO4 ja v 1 tähendab et see viik määrati kõrgeks