Hello !

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:ros [2019/05/21 02:18] – raivo.sell
+++ et:ros [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== Robot Operating System ======
-Robot operatsioonisüsteem (Robot Operating System) (ROS) on tarkvara ja tööriistade kogum, mis muudab robotite ehitamise lihtsaks ja nauditavaks. ROS sisaldab kõike vajalikku alates draiveritega lõpetades tipptasemel algoritmidega. Enam pole vaja roboti probleemi diagnoosimiseks konsoolist numbreid lugeda vaid võib vaadata 3D visualisatsiooni robotist. Roboti juhtimiseks võib kasutada lihtsat graafilist kasutajaliidest.
+Roboti operatsioonisüsteem (Robot Operating System) (ROS) on tarkvara ja tööriistade kogum, mis muudab robotite ehitamise lihtsaks ja nauditavaks. ROS sisaldab kõike vajalikku, alates draiveritega lõpetades tipptasemel juhtalgoritmidega. Näiteks pole vaja roboti liikumist konsooli numbrite kaudu hinnata vaid võib seda 3D mudelina vaadata. Roboti juhtimiseks võib kasutada lihtsat graafilist kasutajaliidest.
-{{:et:ros:a5358171-3509-4df0-84ad-eb11ad6bf32f.png?800|}}
+{{:et:jackalfullyloaded.png?800|}}
-https://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/ros/_images/jackalfullyloaded.png
-ROS on avatud lähtekoodiga. ROSi peamiseks eesmärgiks on toetada koodi jagatavust ning koostööd robootikavaldkonna teadustöös ning arenduses. Üks ROSi süsteem koosneb mitmest iseseisvast sõlmest, mis suhtlevad teiste sõlmedega kasutades avaldamise/tellimise(subscribe/publish) mudelit.
+ROS on avatud lähtekoodiga. ROSi peamiseks eesmärgiks on toetada koodi jagatavust ning koostööd robootikavaldkonna teadustöös ning arenduses. Üks ROSi süsteem koosneb mitmest iseseisvast sõlmest, mis suhtlevad teiste sõlmedega kasutades avaldamise/tellimise (//subscribe/publish//) loogikat.
-{{:et:ros:ros101-1_1_.png?500|}}
+{{:et:ros_communication_1_.png?600|}}
-Näiteks võib olla mobiilses robotis kaamera sõlm ja video protsessimise sõlm. Kaamera sõlm avaldab kaamera pildi kindlasse teemasse näiteks /image_data. Pildi vaatamiseks jookseb teises arvutis pildi kuvamise sõlm, mis saab pildi samast teemast /image_data. Suhtlus käib üle ROSi.
+Näiteks võib olla mobiilses robotis kaamera sõlm ja video töötlemise sõlm. Kaamera sõlm avaldab kaamera pildi kindlasse teemasse, näiteks ///kaamera/pilt//. Pildi vaatamiseks jookseb teises arvutis pildi kuvamise sõlm, mis saab pildi samast teemast ///kaamera/pilt//. Suhtlus käib üle ROSi.
-{{:et:ros:ros101-3.png?500|}}
+{{:et:ros_advcommunication.png?800|}}
+ROS eesti keelne terminoloogia on veel lõpuni välja kujunemata.
+Tallinna Tehnikaülikooli ja Tartu Ülikooli lõputöödes võib kohata ühe ja sama termini erinevaid variatsioone. Terminoloogiat püütakse ühtlustada ja selleks on käivitatud Eesti Keele instituudi initsiatiiv [[https://term.eki.ee/termbase/view/1418985/|Robootika terminibaas eesti - inglise]]. Allpool on toodud välje olulisemad erinevused eesti keelse terminoloogia kasutusel:
-====== Eelised ======
+|Termin inglise keeles| tõlge, peamiselt kasutusel TalTech|tõlge, peamiselt kasutusel TÜ|
+| topic | teema |rubriik  |
+| package | teek | kimp |
+| publisher | avaldaja | kuulutaja |
+| node  | sõlm |  |
-● Keelte variatsioon: ROS on implementeeritud mitmes modernses
-programmeerimiskeeles. Pikemat aega töötab ROS juba Pythonis, C++ ja Lispis ning
-hiljuti on hakatud toetama Javat ja Lunat.
-● P2P suhtlus: Selleks, et vältida keeruliste süsteemide kasutamisel sõnumite ummistumist,
-kasutab ROS Peer to peer suhtlust koos puhverdamise ja üles otsimise süsteemi. See
-võimaldab erinevatel komponentidel vabalt teineteisega otse suhelda.
-● Õhuke: ROS on arendatud nii, et seda teostavad algoritmid hoitakse üksikutes
-käivitatavates failides. See aitab suurendada8 jagatavust ning hoida süsteemi väiksena.
-Samuti teeb see ROSi lihtsasti kasutatavaks ning testitavaks, hoides keerulisi algoritme
-teekides.
-====== Puudused ======
-● Operatsioonisüsteem: Hetkel töötab ROS ainult Unixbaasil süsteemidel. Microsoft
-Windowsi peale on üle toodud ainult minimaalne versioon, mis on praktiliselt
-kasutamatu.
-● Keeruline alustada: Uutel inimestel võtab palju aega tutvuda selle süsteemiga ning samuti
-võtab palju aega ROSi paigaldamine, kuna ROSil on mitmeid erinevaid versioone ning
-erinevatel arvutitel on erinevad konfiguratsioonid. Erinevuste
-pärast on väljas hästi palju erinevaid versioone installatsiooni juhistest, mis võib segadust
-tekitada.
-Veel võtab aega süsteemi korralikult tööle panemine ning algoritmidest aru saamine. Igal
-ROSi versioonil on näiteks unikaalne viis, kuidas tekitada .msg failidest .jar failid.

et/ros.1558405132.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)