Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:projects:explorer [2011/05/23 15:19] – tekitatud raivo.sell
+++ et:projects:explorer [2020/07/20 09:00] (current) – created - external edit 127.0.0.1
@@ Line 2: / Line 2: @@
 Lihtne labürindis orienteeruja, mis baseerub Robootika Kodulaboril ja RP05 lintidega robotplatvormil.
+{{:projects:rp05:rp05_maze.jpg|}}
+===== Versioon 1 - Lihtne lahendus =====
+{{:projects:rp05:robot_v1.hex|Kompileeritud HEX}}
 {{:et:projects:saaremaa.jpg?500|}}
@@ Line 7: / Line 13: @@
 <code c>
 //
+// Roboti näidisprogramm v1.
-// Roboti näidisprogramm
 //
@@ Line 18: / Line 22: @@
 #include <homelab/module/lcd_gfx.h>
 #include <homelab/module/motors.h>
 //
 // Ultraheli anduri ja multiplekseri viigud
 //
 pin multiplekser = PIN(G,0);
+pin pin_trigger = PIN(F, 2);
-pin pin_trigger = PIN(F, 0);
 // Nuppude viigud
 pin buttons[3] = { PIN(C, 2), PIN(C, 1), PIN(C, 0) };
 //
 // Põhiprogramm
 //
 int main(void)
 {
 	unsigned short distance;
 	char text[16];
+	bool lipp = 0;
 	// Multiplekseri seadistamine
 	pin_setup_output(multiplekser);
 	pin_set(multiplekser);
+	// Nuppude seadistamine sisendiks
+	for (int i = 0; i < 3; i++) pin_setup_input(buttons[i]);
+	// Mootorite seadistamine
+	dcmotor_init(0);
+	dcmotor_init(1);
+	// LCD ekraani algseadistamine
+	lcd_gfx_init();
+	// Ekraani puhastamine
+	lcd_gfx_clear();
+	// Taustavalgustuse tööle lülitamine
+	lcd_gfx_backlight(true);
+	// Programmi nime kuvamine
+	lcd_gfx_goto_char_xy(1, 1);
+	lcd_gfx_write_string("Robot_v1");
+	// Väike paus
+	_delay_ms(100);
+ 	// Lõputu tsükkel
+	while (true)
+	{
+		// Mõõtmine
+		distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger);
+		// Kontrollime nuppu ja salvestame nupuvajutuse
+		if(!pin_get_value(buttons[0])) lipp = 0; // Vajutades 0 nuppu läheb lipp madalaks
+		if(!pin_get_value(buttons[1])) lipp = 1; // Vajutades 1 nuppu läheb lipp kõrgeks
+		// Mõõtmine õnnestus ?
+		if (distance > 0)
+		{
+			// Kauguse tekstiks teisendamine
+			sprintf(text, "%d cm   ", distance);
+		}
+		// Mõõtmisel tekkis viga ?
+		else
+		{
+			// Vea tekst
+			sprintf(text, "Viga    ");
+		}
+		// Teksti kuvamine LCD teise rea alguses
+		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 2);
+		lcd_gfx_write_string(text);
+		// Kauguse kontorllimine
+		// Kui nuppu on vajutatud ja distants on alla teatud väärtuse siis keerame paremale
+		if (lipp&&(distance<25))
+		{
+			dcmotor_drive(0, 1);       // 0 mootor edasi
+			dcmotor_drive(1,-1);       // 1 mootor tagasi
+			sprintf(text,"paremale "); // kirjutame kontrolliks text massiivi paremale
+			_delay_ms(300);            // ootame keeramist, ooteaja pikkus valitakse katseliselt
+			distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger); // Kordame mõõtmist
+			// Kui distants oli endiselt alla teatud väärtuse keerame otsa ringi, ehk algsest asendist vasakule
+			if ( distance<25)
+			{
+				dcmotor_drive(0,-1);       // 0 mootor tagasi
+				dcmotor_drive(1, 1);       // 1 mootor edasi
+				sprintf(text,"vasakulse"); // kirjutame text massiivi vasakule
+				_delay_ms(600);			   // ootame keeramist, ooteaja pikkus valitakse katseliselt
+				distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger); // Kordame mõõtmist
+				// Kui distants on endiselt alla teatud väärtuse jääme seisma
+				if(distance<25)
+				{
+					dcmotor_drive(0, 0);
+					dcmotor_drive(1, 0);
+					sprintf(text,"sein");
+				}
+		 	}
+		}
+		// Kui takistust pole sõidame otse edasi
+		else if(lipp)
+		{
+			dcmotor_drive(0,1);
+			dcmotor_drive(1,1);
+			sprintf(text, "otse");
+		}
+		// Kui nupp 0 on alla vajutatud jääme seisma
+		else
+		{
+			sprintf(text,"seisab");
+			dcmotor_drive(0,0);
+			dcmotor_drive(1,0);
+		}
+		// Teksti kuvamine LCD teise rea alguses
+		lcd_gfx_goto_char_xy(3, 3);
+		lcd_gfx_write_string(text);
+		sprintf(text, "lipp %d", lipp);
+		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 4);
+		lcd_gfx_write_string(text);
+		// Väike paus
+		_delay_ms(50);
+	}
+}
+</code>
-	// Nuppude seadistamine sisendiks
+===== Versioon 2 - Targem lahendus =====
+{{:projects:rp05:robot_v3.hex|Kompileeritud HEX}}
+<code c>
+//
+// Roboti näidisprogramm v3.
+//
+#include <stdio.h>
+#include <homelab/pin.h>
+#include <util/delay.h>
+#include <homelab/module/sensors.h>
+#include <homelab/module/lcd_gfx.h>
+#include <homelab/module/motors.h>
+//
+// Ultraheli anduri ja multiplekseri viigud
+//
+pin multiplekser = PIN(G,0);
+pin pin_trigger = PIN(F, 0);
+// Nuppude viigud
+pin buttons[3] = { PIN(C, 2), PIN(C, 1), PIN(C, 0) };
+//
+// Põhiprogramm
+//
+int main(void)
+{
+	unsigned short distance;
+	char text[16];
+	bool lipp = 0;
+	// Loome servo positsioonide massiivi, kus on eelnevalt kindlaks tehtud ääred ja keskasend
+	// { parem äär, keskasend, vasak äär, keskasend}
+	// NB! asendieid võivad olla nihkes, ning vastavalt servo paigaldusele valesti.
+	int positsioon[4] = {-178,-40,110,-40 };
+	// Loome suundade mälumassiivi kuhu hiljem hakkame tõeväärtusi kirjutama
+	// 0 - sel suunal on takistus , 1 - takistus puudub
+	int suund[4] = { 0, 0, 0, 0};
+	// Multiplekseri seadistamine
+	pin_setup_output(multiplekser);
+	pin_set(multiplekser);
+	// Nuppude seadistamine sisendiks
 	for (int i = 0; i < 3; i++) pin_setup_input(buttons[i]);
 	// Mootorite seadistamine
 	dcmotor_init(0);
 	dcmotor_init(1);
 	// Servo seadistamine
 	servomotor_init(0);
 	// LCD ekraani algseadistamine
 	lcd_gfx_init();
 	// Ekraani puhastamine
 	lcd_gfx_clear();
 	// Taustavalgustuse tööle lülitamine
 	lcd_gfx_backlight(true);
 	// Programmi nime kuvamine
 	lcd_gfx_goto_char_xy(1, 1);
+	lcd_gfx_write_string("Robot_v3");
-	lcd_gfx_write_string("Robot");
 	// Väike paus
 	_delay_ms(100);
  	// Lõputu tsükkel
 	while (true)
 	{
+		// Mõõtmine
+		distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger);
+		// Kontrollime nuppu ja salvestame nupuvajutuse
+		if(!pin_get_value(buttons[0])) lipp = 0; // Vajutades 0 nuppu läheb lipp madalaks
-         // Algoritm tuleb siia!
+		if(!pin_get_value(buttons[1])) lipp = 1; // Vajutades 1 nuppu läheb lipp kõrgeks
+		// Mõõtmine õnnestus ?
+		if (distance > 0)
+		{
+			// Kauguse tekstiks teisendamine
-}
+			sprintf(text, "%d cm   ", distance);
+		}
+		// Mõõtmisel tekkis viga ?
+		else
+		{
+			// Vea tekst
+			sprintf(text, "Viga    ");
+		}
+		// Teksti kuvamine LCD teise rea alguses
+		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 2);
+		lcd_gfx_write_string(text);
+		// Kontrollime kas sisselülitamise nuppu on vajutatud
+		if(lipp)
+		{
+			// Kordustsüklis hakkame positsiooni ja suuna massiive kontrollima
+			for(int i = 0; i<4;i++)
+			{
+				// Liigutame servomootorit positsiooni massiivist võetud väärtuse võrra
+				servomotor_position(0, positsioon[i]);
+				// Ootame servo liikumist
+				_delay_ms(250);
+				// Salvestame ultraheli kauguse näidu
+				distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger);
+				// Tingimusel et antud suund oli vaba kirjutame suuna massiivile vastavasse lahtrisse 1.
+				// Distantsi kaugus määrata katseliselt.
+				if(distance>25) suund[i] = 1;
+				// Kui sel suunal oli takistus kirjutame sinna 0
+				else suund[i] = 0;
+				// Kontrollime mälust, kas otse olevad suunad on vabad
+				if (suund[1] | suund[3])
+				{
+					dcmotor_drive(0, 1);  // 0 mootor otse
+					dcmotor_drive(1, 1);  // 1 mootor otse
+										  // Eelnev sõltub sellest kuidas mootorid on ühendatud
+					sprintf(text,"otse"); // Kirjutame text massiivi 'otse' hilisemaks kontrolliks.
+				}
+				// Kontrollime mälust, kas parem suund on takistuseta
+				else if(suund[0])
+				{
+					dcmotor_drive(0,-1);   // 0 mootor tagasi
+					dcmotor_drive(1, 1);   // 1 mootor edasi
+					sprintf(text,"parem"); // Kirjutame text massiivi parem
+					_delay_ms(300);        // Ootame keeramist, pausi pikkus määrata katseliselt
+				}
+				// Kontrollime mälust, kas vasak suund on takistuseta
+				else if(suund[2])
+				{
+					dcmotor_drive(0, 1);   // 0 mootor edasi
+					dcmotor_drive(1,-1);   // 1 mootor tagasi
+					sprintf(text,"vasak"); // Kirjutame text massiivi vasak
+					_delay_ms(300);        // Ootame keeramist
+				}
+				// Kui ükski suund pole vaba jäävad mootorid seisma
+				else
+				{
+					dcmotor_drive(0, 0);
+					dcmotor_drive(1, 0);
+					sprintf(text,"sein");
+				}
+			}
+		}
+		// Kui 0 nupp on vajutatud siis jätab mootorid seisma
+		else
+		{
+			sprintf(text,"seisab");
+			dcmotor_drive(0,0);
+			dcmotor_drive(1,0);
+		}
+		// Teksti kuvamine LCD-le
+		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 3);
+		lcd_gfx_write_string(text);
+		sprintf(text, "suund %d,%d,%d,%d", suund[0],suund[1],suund[2],suund[3]);
+		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 4);
+		lcd_gfx_write_string(text);
+		// Väike paus
+		_delay_ms(50);
+	}
 }
 </code>

et/projects/explorer.1306163953.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)