Orienteeruja

Lihtne labürindis orienteeruja, mis baseerub Robootika Kodulaboril ja RP05 lintidega robotplatvormil.

//
 
// Roboti näidisprogramm 
 
//
 
#include <stdio.h>
#include <homelab/pin.h>
#include <util/delay.h>
#include <homelab/module/sensors.h>
#include <homelab/module/lcd_gfx.h>
#include <homelab/module/motors.h>
 
 
//
// Ultraheli anduri ja multiplekseri viigud
 
//
 
pin multiplekser = PIN(G,0);
 
pin pin_trigger = PIN(F, 0);
 
 
 
// Nuppude viigud
 
 
 
pin buttons[3] = { PIN(C, 2), PIN(C, 1), PIN(C, 0) };
 
 
 
//
 
// Põhiprogramm
 
//
 
int main(void)
 
{ 		 
 
	unsigned short distance;
 
	char text[16];
 
 
 
	// Multiplekseri seadistamine
 
	pin_setup_output(multiplekser);
 
	pin_set(multiplekser);
 
 
 
	// Nuppude seadistamine sisendiks
 
 
 
	for (int i = 0; i < 3; i++) pin_setup_input(buttons[i]);
 
 
 
	// Mootorite seadistamine
 
	dcmotor_init(0);
 
	dcmotor_init(1);
 
 
 
	// Servo seadistamine
 
 
 
	servomotor_init(0);
 
 
 
	// LCD ekraani algseadistamine
 
	lcd_gfx_init();
 
 
 
	// Ekraani puhastamine
 
	lcd_gfx_clear();
 
 
 
	// Taustavalgustuse tööle lülitamine
 
	lcd_gfx_backlight(true);
 
 
 
	// Programmi nime kuvamine
 
	lcd_gfx_goto_char_xy(1, 1);
 
	lcd_gfx_write_string("Robot");
 
 
 
	// Väike paus
 
	_delay_ms(100);
 
 
 
 	// Lõputu tsükkel
 
	while (true)
 
	{
 
 
 
 
         // Algoritm tuleb siia!
 
 
 
 
}
 
}