This is an old revision of the document!
PID regulaator
3pi roboti lihtsa joonejärgimise algoritmi kasutamisel on näha, et robot sõidab mööda joont kergelt sikk sakk meetodil. Sujuvamaks liikumiseks on võimalik lisada juurde andureid, et joonel olekut paremini kontrollida, kuid see lisab juurde palju riistvara ja võib tekitada rohkem probleeme. Probleemile parem lahendus on lisada PID regulaator programmi. Nii saab olemasolevate anduritega roboti väga sujuvalt joont järgima panna. PID regulaatori kasutamisel on põhi probleemiks regulaatori parameetrite seadistamine. PID regulaatori puhul on 3 parameetrit:
- proportsionaalne (P) - otsene viga seadesuurusest
- integraalne (I) - aja jooksul summeeruv viga
- diferentseeriv (D) - vea muutumise kiirus ehk tõus
Regulaator ei pea alati sisaldama kõiki kolme parameetirt. Olenevalt süsteemist on lihtsam piirduda ühe parameetri või kahe kombinatsiooniga: P, PI, PD, I, ID.
PID parameetrite mõju regulaatorile
- Proportsionaalne
PID regulaator on üks kontrolleri tüüp, mis täidab ühte ülesannet: hoida kindlat parameetrit võimalikult lähedal seatud väärtusele.
