3Pi mehaanika

• 1 x 95mm diameetriga roboti kere (trükkplaat komponentidega)
• 2 x Pololu mikromootor + 30:1 ülekandega metallist reduktor
• 2 x Pololu 32x7mm rattad kummist rehviga
• 1 x Plastik kuul ratas (toimib kolmanda tugipunktina)
• 2 x Mootorite plastik kinnitused

Mootorid

Pololu mootorid on väiksed kuid kiired. Tänu metallist reduktorile on ka mootori eluiga pikk.
Mootori andmed:

Mootori karakteristikud: maksimaalne vool (stall current) ja vabajooksu kiirus (free-running speed).

Diferentsiaal juhtimine
3pi robotil on ühe jõuallika asemel 2 mootorit ehk iga ratta jaoks üks. Robot ise kahe ratta peal balanseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastik kuul ratas. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest autode juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega ehk kohapeal pöörlemist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaal juhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid:

• otse - mõlemad rattad sama kiirusega
• vasakule keeramine - vasak mootor on paremast aeglasem või seisab
• paremale keeramine - parem mootor on vasakust aeglasem või seisab
• kohapeal keeramine - rataste kiirused on vastassuunalised

3pi laiendusplaadid
Valikulise lisana on võimalik juurde osta 3pi peale kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis:

• Täisring prototüüpimis laiendusplaat (Annab ligipääsu rohkematele IO viikudele, kuid ei võimalda kasutada LCD-d)
• Väljalõigatud avadega prototüüpimis laiendusplaat (Hõlmab sisselõikeid LCD, toitenupu, reset nupu ja ISP programmeerimisliidesele ligipääsemiseks)
• m3pi laiendusplaat (Võimaldab juurde lisada ARM mikrokontrolleri, mis annab juurde arvutusvõimekust, IO viike ja lisafunktsioone.)