Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:projects:3pi:mechanics [2015/09/25 07:24] – raivo.sell
+++ et:projects:3pi:mechanics [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== 3pi mehaanika ======
+====== 3pi roboti mehaanika ======
-{{ :et:projects:3pi:0j1001.200.jpg?150|Pololu mikromootor}}
 ===== Robotplatvormi olulisemad mehaanikakomponendid =====
@@ Line 7: / Line 5: @@
   * 2 x Pololu mikromootor + 30:1 ülekandega metallist reduktor
   * 2 x Pololu 32 mm x 7 mm rattad kummist rehviga
-  * 1 x Plastik kuul ratas (toimib kolmanda tugipunktina)
+  * 1 x Plastikkuul ratas (toimib kolmanda tugipunktina)
-  * 2 x Mootorite plastik kinnitused
+  * 2 x Mootorite plastikkinnitused
-**Mootorid** \\
+====Mootorid====
+Pololu mootorid on väikesed kuid kiired. Tänu metallist reduktorile on mootori eluiga pikk.
-Pololu mootorid on väiksed kuid kiired. Tänu metallist reduktorile on mootori eluiga pikk. \\
 Mootori andmed:
+{{ :et:projects:3pi:0j1001.200.jpg?150|Pololu mikromootor}}
 ^ Reduktori ülekanne     |  30:1           |
@@ Line 22: / Line 22: @@
 ^ Soovituslik pinge      |  3-9 V          |
 ^ Väljundvõll                   |  D-kujuline 3 mm  |
-Mootori karakteristikud: maksimaalne vool (stall current) ja vabajooksu kiirus (free-running speed). \\
+Mootori karakteristikud: maksimaalne vool (//stall current//) ja vabajooksu kiirus (//free-running speed//). \\
 {{:et:projects:3pi:0j998.320.png?direct&300|Mootori karakteristikud}}
-**Diferentsiaal juhtimine**\\
+====Diferentsiaaljuhtimine====
-pi robotil on ühe jõuallika asemel 2 mootorit ehk iga ratta jaoks üks. Robot ise kahe ratta peal balanseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastkuul. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest auto-tüüpi sõiduki juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega - kohapeal pööramist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaaljuhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid:
+pi robotil on ühe jõuallika asemel kaks, ehk iga ratta jaoks on üks mootor. Robot ise kahe ratta peal balansseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastkuul. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest auto-tüüpi sõiduki juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega - kohapeal pööramist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaaljuhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid:
   * otse - mõlemad rattad pöörlevad sama kiirusega
   * vasakule keeramine - vasak mootor pöörleb paremast aeglasemalt või seisab
@@ Line 32: / Line 33: @@
   * kohapeal keeramine - rataste kiirused on vastassuunalised
 {{:et:projects:3pi:0j1070.343.jpg?direct&400}}
+<pagebreak>
-**3pi laiendusplaadid**\\
+====3pi roboti laiendusplaadid====
-Valikulise lisana on võimalik juurde osta 3pi peale kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis:
+Valikulise lisana on võimalik 3pi roboti peale ühendada kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis:
   * Täisring prototüüpimise laiendusplaat (annab ligipääsu rohkematele IO viikudele, kuid ei võimalda kasutada LCD-d)
   * Väljalõigatud avadega prototüüpimise laiendusplaat (hõlmab sisselõikeid LCD, toitenupu, reset nupu ja ISP programmeerimisliidesele ligipääsemiseks)

et/projects/3pi/mechanics.1443165890.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)