| Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revision |
| et:projects:3pi:mechanics [2015/09/09 13:10] – kaupo.raid | et:projects:3pi:mechanics [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1 |
|---|
| ====== 3Pi mehaanika ====== | ====== 3pi roboti mehaanika ====== |
| |
| {{ :et:projects:3pi:0j1001.200.jpg?direct&200|Pololu mikromootor}} | ===== Robotplatvormi olulisemad mehaanikakomponendid ===== |
| | * 1 x 95 mm diameetriga roboti kere (trükkplaat komponentidega) |
| ==Robotplatvormi suuremate mehaanikakomponentide loetelu== | |
| * 1 x 95mm diameetriga roboti kere (trükkplaat komponentidega) | |
| * 2 x Pololu mikromootor + 30:1 ülekandega metallist reduktor | * 2 x Pololu mikromootor + 30:1 ülekandega metallist reduktor |
| * 2 x Pololu 32x7mm rattad kummist rehviga | * 2 x Pololu 32 mm x 7 mm rattad kummist rehviga |
| * 1 x Plastik kuul ratas (toimib kolmanda tugipunktina) | * 1 x Plastikkuul ratas (toimib kolmanda tugipunktina) |
| * 2 x Mootorite plastik kinnitused | * 2 x Mootorite plastikkinnitused |
| |
| **Mootorid** \\ | ====Mootorid==== |
| | |
| | Pololu mootorid on väikesed kuid kiired. Tänu metallist reduktorile on mootori eluiga pikk. |
| |
| Pololu mootorid on väiksed kuid kiired. Tänu metallist reduktorile on ka mootori eluiga pikk. \\ | |
| Mootori andmed: | Mootori andmed: |
| | {{ :et:projects:3pi:0j1001.200.jpg?150|Pololu mikromootor}} |
| |
| ^ Reduktori ülekanne | 30:1 | | ^ Reduktori ülekanne | 30:1 | |
| ^ Vabajooksu kiirus | 700 p/min | | ^ Vabajooksu kiirus | 700 p/min | |
| ^ Vabajooksu vool | 60 mA | | ^ Vabajooksu vool | 60 mA | |
| ^ Väändemoment | 6 oz-in/ 0,43 kg-cm | | ^ Väändemoment | 0,43 kg-cm | |
| ^ Maksimaalne vool | 540 mA | | ^ Maksimaalne vool | 540 mA | |
| ^ Soovituslik pinge | 3-9 V | | ^ Soovituslik pinge | 3-9 V | |
| ^ Võll | D-kujuline 3mm | | ^ Väljundvõll | D-kujuline 3 mm | |
| Mootori karakteristikud: maksimaalne vool (stall current) ja vabajooksu kiirus (free-running speed). \\ | Mootori karakteristikud: maksimaalne vool (//stall current//) ja vabajooksu kiirus (//free-running speed//). \\ |
| {{:et:projects:3pi:0j998.320.png?direct&300|Mootori karakteristikud}} | {{:et:projects:3pi:0j998.320.png?direct&300|Mootori karakteristikud}} |
| |
| **Diferentsiaal juhtimine**\\ | ====Diferentsiaaljuhtimine==== |
| 3pi robotil on ühe jõuallika asemel 2 mootorit ehk iga ratta jaoks üks. Robot ise kahe ratta peal balanseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastik kuul ratas. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest autode juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega ehk kohapeal pöörlemist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaal juhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid: | |
| * otse - mõlemad rattad sama kiirusega | 3pi robotil on ühe jõuallika asemel kaks, ehk iga ratta jaoks on üks mootor. Robot ise kahe ratta peal balansseerida ei suuda ja seega on kolmandaks tugipunktiks plastkuul. Tegemist on diferentsiaalse juhtimisega, mis erineb tavapärasest auto-tüüpi sõiduki juhtimisest, kus tagumine rattapaar on vedav ja eesmine rattapaar pöörav. Diferentsiaalse juhtimise puhul sõltub sõidu suund mõlema ratta kiiruste vahekorrast. Antud liikumisviis on parem just robotite puhul, sest võimaldab teha järsemaid manöövreid ja 0-raadiusega - kohapeal pööramist. Puuduseks on aga keerukam ja ebastabiilsem juhtimine. Diferentsiaaljuhtimise all mõistetakse järgnevaid liikumismeetodeid: |
| * vasakule keeramine - vasak mootor on paremast aeglasem või seisab | * otse - mõlemad rattad pöörlevad sama kiirusega |
| * paremale keeramine - parem mootor on vasakust aeglasem või seisab | * vasakule keeramine - vasak mootor pöörleb paremast aeglasemalt või seisab |
| | * paremale keeramine - parem mootor pöörleb vasakust aeglasemalt või seisab |
| * kohapeal keeramine - rataste kiirused on vastassuunalised | * kohapeal keeramine - rataste kiirused on vastassuunalised |
| {{:et:projects:3pi:0j1070.343.jpg?direct&400}} | {{:et:projects:3pi:0j1070.343.jpg?direct&400}} |
| | <pagebreak> |
| **3pi laiendusplaadid**\\ | ====3pi roboti laiendusplaadid==== |
| Valikulise lisana on võimalik juurde osta 3pi peale kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis: | Valikulise lisana on võimalik 3pi roboti peale ühendada kinnituv (vahepuksidega) laiendusplaat, mida on kolmes versioonis: |
| * Täisring prototüüpimis laiendusplaat (Annab ligipääsu rohkematele IO viikudele, kuid ei võimalda kasutada LCD-d) | * Täisring prototüüpimise laiendusplaat (annab ligipääsu rohkematele IO viikudele, kuid ei võimalda kasutada LCD-d) |
| * Väljalõigatud avadega prototüüpimis laiendusplaat (Hõlmab sisselõikeid LCD, toitenupu, reset nupu ja ISP programmeerimisliidesele ligipääsemiseks) | * Väljalõigatud avadega prototüüpimise laiendusplaat (hõlmab sisselõikeid LCD, toitenupu, reset nupu ja ISP programmeerimisliidesele ligipääsemiseks) |
| * m3pi laiendusplaat (Võimaldab juurde lisada ARM mikrokontrolleri, mis annab juurde arvutusvõimekust, IO viike ja lisafunktsioone.) | * m3pi laiendusplaat (võimaldab juurde lisada ARM mikrokontrolleri, mis annab juurde arvutusvõimekust, IO viike ja lisafunktsioone.) |
| {{:et:projects:3pi:0j991.1200.jpg?direct&200}} | {{:et:projects:3pi:0j991.1200.jpg?direct&200}} |
| {{:et:projects:3pi:0j993.1200.jpg?direct&200}} | {{:et:projects:3pi:0j993.1200.jpg?direct&200}} |
