Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revision | ||
| et:examples:sensor:lidar [2013/06/25 08:27] – heikopikner | et:examples:sensor:lidar [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1 | ||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| + | < | ||
| ====== Lidar ====== | ====== Lidar ====== | ||
| Line 16: | Line 17: | ||
| Valguse tagasipeegeldunud komponendi mõõtmiseks on kaks erinevat viisi. Esimesel juhul saadetakse välja infrapuna laseri impulss ja oodatakse, kuni see tagasi peegeldub. Tagasipeegeldumise aja järgi saab arvutada antud suunas oleva objekti kauguse. Kuna mõõtmine toimub pikosekundites, | Valguse tagasipeegeldunud komponendi mõõtmiseks on kaks erinevat viisi. Esimesel juhul saadetakse välja infrapuna laseri impulss ja oodatakse, kuni see tagasi peegeldub. Tagasipeegeldumise aja järgi saab arvutada antud suunas oleva objekti kauguse. Kuna mõõtmine toimub pikosekundites, | ||
| - | [{{:en: | + | [{{:et: |
| Teine odavam võimalus on kasutada moduleeritud infrapuna laserkiirt ja mõõta saadetava ja objektilt tagasipeegelduva valguse faasinihet. Faasinihke suurus on sõltuv objekti kaugusest. | Teine odavam võimalus on kasutada moduleeritud infrapuna laserkiirt ja mõõta saadetava ja objektilt tagasipeegelduva valguse faasinihet. Faasinihke suurus on sõltuv objekti kaugusest. | ||
| Line 28: | Line 29: | ||
| D' = B + 2A = B + (θ * τ) / 2π | D' = B + 2A = B + (θ * τ) / 2π | ||
| - | kus A on mõõdetav kaugus ja B on faasinihkesensori vahemaa | + | kus A on mõõdetav kaugus ja B on faasinihkesensori vahemaa |
| D = τ * θ / 4π | D = τ * θ / 4π | ||
| Line 41: | Line 42: | ||
| [{{ : | [{{ : | ||
| - | SICK lidari töökorda seadmiseks tuleb ühendada | + | SICK lidari töökorda seadmiseks tuleb ühendada |
| SICK võtab vastu käsklusi bittide striimina jadaliidese vahendusel. Andmete edastamisel saadab andur tagasi bittide jada sõltuvalt mõõtetulemusest antud nurgas. | SICK võtab vastu käsklusi bittide striimina jadaliidese vahendusel. Andmete edastamisel saadab andur tagasi bittide jada sõltuvalt mõõtetulemusest antud nurgas. | ||
| Line 51: | Line 52: | ||
| Kümnendkujul: | Kümnendkujul: | ||
| - | Kui stardistring on edukalt saadetud, alustab lidar andmete striimimist üle jadaliidese. Andmed skaneerimise tulemusest saadetakse järjestikku iga kraadi kohta. Näiteks kui lidar on seadistatud skaneerima 180° kraadi ulatuses eraldusvõimega 0.5°, siis esimene lugem on nurga 0° kohta, teine lugem nurga 0.5° kohta ja nii edasi. See tähendab, et kokkuvõttes saadetakse 361 lugemit. Iga kauguse lugem saadetakse kahe baidina. Kõige | + | Kui stardistring on edukalt saadetud, alustab lidar andmete striimimist üle jadaliidese. Andmed skaneerimise tulemusest saadetakse järjestikku iga kraadi kohta. Näiteks kui lidar on seadistatud skaneerima 180° kraadi ulatuses eraldusvõimega 0.5°, siis esimene lugem on nurga 0° kohta, teine lugem nurga 0.5° kohta ja nii edasi. See tähendab, et kokkuvõttes saadetakse 361 lugemit. Iga kauguse lugem saadetakse kahe baidina. Kõige |
| Andmete saatmise lõpetamiseks tuleb saata stopp käsk. See käsk on järgnev: | Andmete saatmise lõpetamiseks tuleb saata stopp käsk. See käsk on järgnev: | ||
| Line 59: | Line 60: | ||
| Kümnendkujul: | Kümnendkujul: | ||
| - | Järgmine näide tutvustab, kuidas seadistada lidar ja lugeda saabunud pakettide arvu. | + | Järgmine näide tutvustab, kuidas seadistada lidar ja lugeda saabunud pakettide arvu, kasutades kodulaborit. |
| <code c> | <code c> | ||
