This shows you the differences between two versions of the page.
Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revision | ||
et:examples:sensor:lidar [2013/06/25 07:58] – heikopikner | et:examples:sensor:lidar [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1 | ||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
+ | < | ||
====== Lidar ====== | ====== Lidar ====== | ||
Line 16: | Line 17: | ||
Valguse tagasipeegeldunud komponendi mõõtmiseks on kaks erinevat viisi. Esimesel juhul saadetakse välja infrapuna laseri impulss ja oodatakse, kuni see tagasi peegeldub. Tagasipeegeldumise aja järgi saab arvutada antud suunas oleva objekti kauguse. Kuna mõõtmine toimub pikosekundites, | Valguse tagasipeegeldunud komponendi mõõtmiseks on kaks erinevat viisi. Esimesel juhul saadetakse välja infrapuna laseri impulss ja oodatakse, kuni see tagasi peegeldub. Tagasipeegeldumise aja järgi saab arvutada antud suunas oleva objekti kauguse. Kuna mõõtmine toimub pikosekundites, | ||
- | [{{:en: | + | [{{:et: |
Teine odavam võimalus on kasutada moduleeritud infrapuna laserkiirt ja mõõta saadetava ja objektilt tagasipeegelduva valguse faasinihet. Faasinihke suurus on sõltuv objekti kaugusest. | Teine odavam võimalus on kasutada moduleeritud infrapuna laserkiirt ja mõõta saadetava ja objektilt tagasipeegelduva valguse faasinihet. Faasinihke suurus on sõltuv objekti kaugusest. | ||
Line 28: | Line 29: | ||
D' = B + 2A = B + (θ * τ) / 2π | D' = B + 2A = B + (θ * τ) / 2π | ||
- | kus A on mõõdetav kaugus ja B on faasinihkesensori vahemaa | + | kus A on mõõdetav kaugus ja B on faasinihkesensori vahemaa |
D = τ * θ / 4π | D = τ * θ / 4π | ||
Line 41: | Line 42: | ||
[{{ : | [{{ : | ||
- | To make the SICK operational, it must be wired for power and communication. On the back of the SICK there are two connectors that looks like serial port connectors. The connector with the female end is for power and the connector with the male end is for communications. The power and the serial cable should be wired as shown in the picture. Lidar can be connected with Robotic HomeLab Communication module using one of the RS-232 | + | SICK lidari töökorda seadmiseks tuleb ühendada toite ja andmeside kaablid. Lidari tagaosas ülemise nurga lähedal on kaks pistikut, mis sarnanevad arvuti jadaliidese pordi omaga. Emane pistik on mõeldud toite ja isane andmeside jaoks. Toite ja jadaliidese kaabel tuleb ühendada vastavalt pildile. Lidari saab ühendada kodulabori kommunikatsioonimooduliga |
- | The SICK receives commands as streams of bytes through the serial port. When transmitting data, it sends back streams of bytes corresponding to distance measurements at a given angle. | + | SICK võtab vastu käsklusi bittide striimina jadaliidese vahendusel. Andmete edastamisel saadab andur tagasi bittide jada sõltuvalt mõõtetulemusest antud nurgas. |
- | To grab data from the SICK, you must first send a start string to tell the sensor to start sending data. This string | + | Andmete saamiseks andurilt tuleb kõigepealt saata stardistring, et öelda lidarile, et see alustaks saatmist. See string |
- | + | ||
- | Hexadecimal Form: | + | Kuueteistkümmnendkujul: |
- | Decimal Form: 2 0 2 0 32 36 52 8 | + | Kümnendkujul: 2 0 2 0 32 36 52 8 |
- | If the start string is successfully sent, Lidar will begin streaming data over RS232. Incoming data from a scan is sent sequentially as the sensor scans through 180°. For example if the sensor is set to scan 180° with resolution of 0.5° the first data point which was sent will correspond to 0°, the next will correspond to 0.5°, the following to 1°, and so on. This means there is total of 361 data points. Each distance measurement is sent in the form of two bytes. The least signifficant byte is sent first followed by the most signifficant byte. Operating in metric | + | Kui stardistring on edukalt saadetud, alustab lidar andmete striimimist üle jadaliidese. Andmed skaneerimise tulemusest saadetakse järjestikku iga kraadi kohta. Näiteks kui lidar on seadistatud skaneerima |
- | Finally to stop the sensor from sending data a stop string must be sent. This string is: | + | Andmete saatmise lõpetamiseks tuleb saata stopp käsk. See käsk on järgnev: |
- | Hexadecimal Form: | + | Kuueteistkümmnendkujul: |
- | Decimal Form: 2 0 2 0 32 37 53 8 | + | Kümnendkujul: 2 0 2 0 32 37 53 8 |
- | Following example shows how to initiate Lidar and get the count of package. | + | Järgmine näide tutvustab, kuidas seadistada lidar ja lugeda saabunud pakettide arvu, kasutades kodulaborit. |
<code c> | <code c> |