Abimaterjale

Akutrell kasutab kiiruse reguleerimiseks lihtsat elektroonikaskeemi, kus mootorile rakendavat pinget juhib mosfet väljatransistor GFP60N06. Seda väljatransistorit juhib omakorda astmeliselt trelli päästiku liugur läbi komponendi GS069. Seda komponenti saab edukalt asendada mikrokontrolleri PWM väljundiga.

Alljärgnev skeem võimaldab lihtsalt juhtida akutrelli mootori pöörlemissagedust, kasutades akutrelli enda mosfet väljatransistorit. Samuti on võimalik kasutada ära trelli juhtloogika mõlemad dioodid.

Mootori reverseerimiseks peab koostama natuke keerukama H-silla tüüpi skeemi ja akutrelli enda elektroonikast enam ei piisa. Küll on aga võimalik teha mehaaniline reverseerimine (nii nagu akutrellil see originaalis on) võib kasutada ära akutrelli mehaanilist lülitit ja pöörata seda näiteks kodulabori lisakomplektis oleva mini-servo mootoriga.

Mootori juhtskeem

Skeem on koostatud nii, et enamus komponente saab akutrellist, siiski läheb lisaks vaja:

Võib kasutada ka mingit muud NPN transistori, aga kinglasti peab olema kollektori ja emitteri vaheline lubatud pinge Uce suurem kui 15 V

Skeem töötab ka ilma “Töötab omal vastutusel” osata,seda on soovituslik kasutada kuna see skeemi osa kaitseb Kodulabori komplekti mootorite juhtimise skeemis võimalike lühiste ja muude vigade eest. Kasutama ei pea ka akutrelli mehaanilist lülitit.

MOSFET väljatransistori ühendamise skeem

 
 
//**************************************************************************
//
//
// Vajalik riistvara:
// 1. Üks akutrelli mootori juhtsskeem koos trelli mootoriga
// 2. Kodulabori kontrollermoodul ATmega2561
// 3. Kodulabori mootorite moodul või combo moodul
// 4. Kodulabori kasutajaliidese moodul
//
// Kirjeldus:
// Näide on mõeldud ühe akutrelli mootori kiiruse juhtimiseks koos mootori juhtimisskeemiga.
// Nupp S1 suurendab ja nupp S2 vähendab DC1 viigus mootori kiirust ja lisaks kuvatakse LCD
// ekraanil tekst "SoftPWM". Nupud S1 ja S2 vilgutavad ka vastavaid LED-e.
//
//**************************************************************************
 
#include <homelab/delay.h>
#include <homelab/pin.h>
#include <homelab/module/lcd_gfx.h>
#include <homelab/module/motors.h>
 
// LEDide viigud
pin led_yellow = PIN(C, 4);
pin led_green  = PIN(C, 3);
 
// Nuppude viigud
pin button1 = PIN(C, 0);
pin button2 = PIN(C, 1);
 
 
int main(void)
{
  unsigned char speed = 0;
  signed char direction = -1;
 
    // Seab LEDid töökorda
	pin_setup_output(led_green);
	pin_setup_output(led_yellow);
 
	// Seab nupud töökorda
	pin_setup_input_with_pullup(button1);
	pin_setup_input_with_pullup(button2);
 
	// Lülitab LEDid välja
	pin_set(led_green);
	pin_set(led_yellow);
 
	// Ekraani seadistamine
	lcd_gfx_init();
 
	// LCD ekraani puhastamine
	lcd_gfx_clear();
 
	lcd_gfx_backlight(true);
 
	// Kursori (nähtamatu) ekraani keskele viimine
	lcd_gfx_goto_char_xy(3, 2);
 
	// Teksti kuvamine
	lcd_gfx_write_string("SoftPWM");
 
    // Mootorite initsialiseerimine
  	dcmotor_drive_pwm_init(0);
 
  	while(1)
  	{
 		// Nupp S1 alla vajutatud
		if(!pin_get_debounced_value(button1))
		{
			// Suurendab kiirust
			if(speed < 0xFF)
			{
				speed++;
			}
			pin_clear(led_green);
 
		}
 
		// Nupp S2 alla vajutatud
	    if(!pin_get_debounced_value(button2))
		{
			// Vähendab kiirust
			if(speed > 0x00)
			{
				speed--;
			}
			pin_clear(led_yellow);
 
		}
 
		// Mootoritele valitud kiiruste etteandmine
		dcmotor_drive_pwm(0, direction, speed);
 
		sw_delay_ms(2);
 
			// LEDide kustutamine
		pin_set(led_green);
		pin_set(led_yellow);
 
  	}
}

Antud koodiga genereeritakse PWM signaal kõikidesse Komboplaadi DC mootorite väljaviigu ülemistele pinnidele. Seega juhtskeemis DC1 viik tuleb ühendada ühe DC viigu ÜLEMISE pinniga.