This is an old revision of the document!
Robot Operating System
Roboti operatsioonisüsteem (Robot Operating System) (ROS) on tarkvara ja tööriistade kogum, mis muudab robotite ehitamise lihtsaks ja nauditavaks. ROS sisaldab kõike vajalikku, alates draiveritega lõpetades tipptasemel juhtalgoritmidega. Näiteks pole vaja roboti liikumist konsooli numbrite kaudu hinnata vaid võib seda 3D mudelina vaadata. Roboti juhtimiseks võib kasutada lihtsat graafilist kasutajaliidest.
https://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/ros/_images/jackalfullyloaded.png
ROS on avatud lähtekoodiga. ROSi peamiseks eesmärgiks on toetada koodi jagatavust ning koostööd robootikavaldkonna teadustöös ning arenduses. Üks ROSi süsteem koosneb mitmest iseseisvast sõlmest, mis suhtlevad teiste sõlmedega kasutades avaldamise/tellimise (subscribe/publish) loogikat.
Näiteks võib olla mobiilses robotis kaamera sõlm ja video töötlemise sõlm. Kaamera sõlm avaldab kaamera pildi kindlasse teemasse, näiteks /image_data. Pildi vaatamiseks jookseb teises arvutis pildi kuvamise sõlm, mis saab pildi samast teemast /image_data. Suhtlus käib üle ROSi.
