Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:ros:simulations:clearbot [2019/05/29 17:43] – ingmar05
+++ et:ros:simulations:clearbot [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== Clearbot ======
-[[https://clearbot.eu|Clearbot]] on hariduslik robotplatvorm edasijõudnud robootikahuvilistele. ClearBot avab võimaluse õpetada ja õppida keerulisi tehnoloogiaid lihtsate praktiliste tegevuste kaudu. ClearBoti tarkvara tugineb avatud ROS (Robot Operating System) tarkvararaamistikul, mis võimaldab kasutada kõige ajakohasemaid lahendusi robotite juhtimiseks, kaardistamiseks, navigeerimiseks, pilditöötluseks, simuleerimiseks, jne.
+[[https://clearbot.eu|Clearbot]] on hariduslik robotplatvorm edasijõudnud robootikahuvilistele. ClearBot avab võimaluse õpetada ja õppida keerulisi tehnoloogiaid lihtsate praktiliste tegevuste kaudu. ClearBoti tarkvara tugineb ROS tarkvararaamistikul, mis võimaldab kasutada kõige ajakohasemaid lahendusi robotite juhtimiseks, kaardistamiseks, navigeerimiseks, pilditöötluseks, simuleerimiseks, jne.
-{{:et:ros:simulations:clearbot.jpg?600|}}
+ClearBot robotit arendatakse õppetöö eesmärkidel koostöös Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudiga.
-===== Omni rattad =====
+{{:et:ros:simulations:clearbot.jpg?500|}}
-Omni rattad või polütrattad on rattad, mis on kaetud väiksemate ratastega risti pöörde suunas. See võimaldab ratta pöörlemisel otse liikuda, kuid ka külje peale libiseda. See võimaldab robotitel kahes dimensioonis liikuda ilma pööramata.
+===== Mootorid =====
+| Pinge | 12V |
+| Max rpm | 500 |
+| Max moment | 0,59 Nm |
+| Ülekanne | 19:1 |
+| Koodri resolutsioon | 1200 cpr |
+===== 3D kaamera =====
+| Sügavuse resolutsioon | 1280 x 720 |
+| Min sügavus | 110 mm |
+| Max sügavus | 10 m
+| Vertikaalne nägemisnurk | 85,2° |
+| Horisontaalne nägemisnurk | 58° |
+| RGB kaamera resolutsioon | 1920x1080 |
+| RGB kaamera kaadri sagedus | 30 fps |
+===== Omnirattad =====
+Omnirattad on rattad, mis on kaetud ratta võlli suhtes risti asetsevate rullikutega võimaldades nii rattal lisaks tavapärasele pöörlemissuunale liikuda ka ristisuunas. Omnirattad annavad robotile väga hea manööverdamisvõime ja paindliku kahedimensioonilise liikumise.
 {{:et:ros:simulations:u6ka.gif|}}
+{{:et:ros:simulations:triple_rotacaster_commercial_industrial_omni_wheel.jpg?500|}}
+===== Clearboti kasutamine =====
-===== Clearboti simuleerimine =====
+Clearboti kasutama õppimiseks on Tartu Ülikooli Tehnoloogiainstituudis poolt loodud põhjalikud praktikumid:
-Proovime koostada simulaatoris 2D kaarti ja seal navigeerida nagu viiendas praktikumis.
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum1.html|Praktikum 1 - Linux, ssh, roboti juhtimine klaviatuuriga]]
-Ava simulaator käsuga
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum2.html|Praktikum 2 - Programmeerimise alused: for-tsükkel, funktsioonid]]
-   roslaunch robotont_description gazebo_teleop_keyboard.launch world:=$(rospack find robotont_description)/worlds/mapping.world
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum3.html|Praktikum 3 - Andurid, if-lause, bang-bang kontroller]]
-Ava kaardistamislõim käsuga
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum4.html|Praktikum 4 - AR markerid]]
-   roslaunch robotont_teleop teleop_carto_with_navstack_gazebo.launch
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum5.html|Praktikum 5 - 2d kaardistamine, automaatne navigeerimine]]
-Ava RViz käsuga
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum6.html|Praktikum 6 - 3D kaardistamine]]
-   roslaunch robotont_description display_2dmapping.launch
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum7.html|Praktikum 7 - Regulaatorid]]
-Sõida ringi (aktiivne peab olema terminaliaken, kus avasid Gazebo) ning kaardista maailm. Seejärel proovi autonoomselt navigeerida kaardi abil nagu viiendas praktikumis.
+[[https://ut-ims-robotics.github.io/robotont/html/labs/praktikum8.html|Praktikum 8 - Simulatsioon]]
-Demonstreeri juhendajale.

et/ros/simulations/clearbot.1559151797.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)