This is an old revision of the document!
Table of Contents
Clearbot
Clearbot on hariduslik robotplatvorm edasijõudnud robootikahuvilistele. ClearBot avab võimaluse õpetada ja õppida keerulisi tehnoloogiaid lihtsate praktiliste tegevuste kaudu. ClearBoti tarkvara tugineb avatud ROS (Robot Operating System) tarkvararaamistikul, mis võimaldab kasutada kõige ajakohasemaid lahendusi robotite juhtimiseks, kaardistamiseks, navigeerimiseks, pilditöötluseks, simuleerimiseks, jne.
Omni rattad
Omni rattad või polütrattad on rattad, mis on kaetud väiksemate ratastega risti pöörde suunas. See võimaldab ratta pöörlemisel otse liikuda, kuid ka külje peale libiseda. See võimaldab robotitel kahes dimensioonis liikuda ilma pööramata.
Clearboti simuleerimine
Proovime koostada simulaatoris 2D kaarti ja seal navigeerida nagu viiendas praktikumis.
Ava simulaator käsuga
roslaunch robotont_description gazebo_teleop_keyboard.launch world:=$(rospack find robotont_description)/worlds/mapping.world
Ava kaardistamislõim käsuga
roslaunch robotont_teleop teleop_carto_with_navstack_gazebo.launch
Ava RViz käsuga
roslaunch robotont_description display_2dmapping.launch
Sõida ringi (aktiivne peab olema terminaliaken, kus avasid Gazebo) ning kaardista maailm. Seejärel proovi autonoomselt navigeerida kaardi abil nagu viiendas praktikumis.
Demonstreeri juhendajale.
