Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:projects:tudengid11:mikrorobot [2011/04/08 01:10] – mihhail smirnov
+++ et:projects:tudengid11:mikrorobot [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 33: / Line 33: @@
-~~PB~~
+<pagebreak>
 ===== Süsteemi üldine mudel =====
 {{:et:projects:tudengid11:system.gif|{{:et:projects:tudengid11:system.gif?400}}
@@ Line 43: / Line 43: @@
 Kui  me hakkasime mõtlema roboti mehaanilisest osast ja gabariididest, leppisime kokku et ta peab sõitma kahe ratastega. See annab piisavalt liikumisvõimalust. Ja sellega ta saab pöörelda „tanki“ meetodil. See annab talle rohkem manööverdusvõimalust. Et tasakaalustada meie robotit ja teha massitsenter võimalikult madalam paigaldasime raskemaid komponendid alusplaadil.
-~~PB~~
+<pagebreak>
 ===== Mehaanika =====
 Mehaaniline osa on väga lihtne. Meie robot seisab 2 ratastel. Lisaks on väike toetusrullik. Ratad on ühendatud mootoriga. Selleks aitavad hammasratta ülekande mehhanism. Kõik patareid ja motorid asuvad alusplaadil. Peal asub plaat elektriskeemiga ja anduritega. See plaat on kinnitatud põhiplaadil 4 varrase abil.
-{{:et:projects:tudengid11:mehaanika.gif?400}}  Picture: 3D muudel
+{{:et:projects:tudengid11:mehaanika.gif?400}}
+//3D muudel//
 {{:et:projects:tudengid11:joonis.jpg?580}}
+//Rattakinnistuse joonis//
+==== Teoreetiline maksimaalne kiirus ====
+Lähteandmed:
+pööred minutis (Faulhaber 2224012S 12V)
+Ratta diameeter 4 cm
+Hammaste arv: suurel hammasrattal - 24 ja väikel - 9
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/158/083079151fe344.jpg?580}}
+Kiirus võib reguleerida programmi mutmise kaudu.
 ===== Elektroonika =====
 Siin on toodud  roboti andurite elektriskeem ja vastava trükiplaadi (PCB) montaažiskeem.
 {{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076297563a4.jpg?580}}
+//Elektriskeem//
 {{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076291bd6f5.jpg?300}}
+//Trükiplaadi (PCB) montaažiskeem//
 ===== Dioodid =====
 Diood vilgub 38 kHz sagedusel, selle sagedusele reageerib vastuvotja.
-Kaugus objektile saab reguleerida kahe viisiga
+Kaugus objektile saab reguleerida kahe viisiga:
-- Sageduse muutumine (38 kHz koige suurem kaugus)
-- Vahetada resistrit (suurem takistus, vaiksem kaugus)
+. Sageduse muutumine (38 kHz koige suurem kaugus)
+. Vahetada resistrit (suurem takistus, vaiksem kaugus)
 Kaugus soltub ka objekti materjalist
-Anduri test erinevate materjalide reageerimisele (ühel sagedusel)
+//Anduri test erinevate materjalide reageerimisele (ühel sagedusel)//
 ^Materjal ^Kaugus (sm) ^
@@ Line 81: / Line 108: @@
 {{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/0830762951e049.jpg}}
+//Sensor//
 ===== Juhtimine =====
@@ Line 96: / Line 125: @@
 |FL	|vasak IK andur	|signaal puudub	|signaal olemas	| |
 ===== Lähtekood =====
+http://depositfiles.com/files/q85y2a2zw - .hex file ATmega48'le
+http://depositfiles.com/files/684l89o2z - .hex file ATmega8'le
 <code c>
@@ Line 120: / Line 153: @@
 			{
 			cli();
-			wall = 1; //ïðåïÿòñâèå ñïåðåäè
+			wall = 1; //takistus ees
 			break;
 			}
@@ Line 126: / Line 159: @@
 			{
 			cli();
-			wall = 2;//ïðåïÿäñòâèå ñïðàâà
+			wall = 2;//takistus paremal
 			break;
 			}
 			if((IR_RESL_PIN&(1<<IR_RESL))==0)
 			{
-			cli();ïðåïÿäñòâèå
+			cli();
-			wall = 3;// ñëåâà
+			wall = 3;//takistus vasakul
 			break;
 			}
@@ Line 142: / Line 175: @@
 		TCCR0 = 1<<CS00|1<<CS01|0<<CS02;
 		TIMSK = 1<<TOIE0;
-		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR); //ÏÐÈÅÌ ÎÒ IR ÏÐÈÅÌÍÈÊÀ
+		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR); //Vastuvõtt IR vastuvõtjast
 		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR);
 		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR);
-		IR_LEDR_DDR |= 1<<IR_LEDR; //ÏÅÐÅÄÀÒ×È ÈÐ ÑÈÃÍÀËÀ
+		IR_LEDR_DDR |= 1<<IR_LEDR; //Saatmine IR signaali
 		IR_LEDF_DDR |= 1<<IR_LEDF;
 		IR_LEDL_DDR |= 1<<IR_LEDL;
@@ Line 157: / Line 190: @@
 			if(wall==1)
 			{
-				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //Parem mootor edasi
 				MOTOR_R2_PORT &=~ (1<<MOTOR_R2);
-				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÍÀÇÀÄ
+				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//Vasak mootor tagasi
 				MOTOR_L2_PORT |= 1<<MOTOR_L2;
-				//_delay_ms();
+				_delay_ms();//Viivitus pöörlimiseks
 				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
@@ Line 168: / Line 201: @@
 			if(wall==2)
 			{
-				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //Parem mootor edasi
 				MOTOR_R2_PORT &=~ (1<<MOTOR_R2);
-				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÍÀÇÀÄ
+				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//Vasak mootor tagasi
 				MOTOR_L2_PORT |= 1<<MOTOR_L2;
 				//_delay_ms();
 				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
@@ Line 179: / Line 212: @@
 			if(wall==3)
 			{
-				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//Vasak mootor edasi
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
-				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);//ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÍÀÇÀÄ
+				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);//Parem mootor tagasi
 				MOTOR_R2_PORT |= 1<<MOTOR_R2;
 				//_delay_ms();
@@ Line 188: / Line 221: @@
 				wall=4;
 			}
-			if(wall==4)// ïóòü ñâîáîäåí ìîæíî åõàòü
+			if(wall==4)//Takistust ei ole, võib sõida edasi
 			{
-				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //Parem mootor edasi
 				MOTOR_R2_PORT &=~ (1<<MOTOR_R2);
-				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//Vasak mootor edasi
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
 			}
@@ Line 240: / Line 273: @@
 Projekti raames valminud robotplatvorm on valmistatud üldiselt plastikust. Alusplaadil on kinnitatud rattad, kaks mootorit ja patareid. Kõik raskemaid komponendid panime alusplaadile masstsentri madalamiseks. Varraste peal on kinnitatud teine plaat peale elektroonikakomponendidega ( mikrokontroller, LED j.n.e ).
-{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/81/083040805299aa.jpg?400}}
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/08307628312d86.jpg?400}}
+//Top emaplaat//
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/0830762857cd1a.jpg?400}}
+//Ülekanne//
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076287d0a96.jpg?400}}
+//Diood ja vastuvõtja//
-{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/81/08304080931d30.jpg?400}}
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076289d5873.jpg?400}}
-{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/81/083040807fba8b.jpg?400}}
+//Ülevaade eraldamisega//
 ===== Majanduskalkulatsioon =====

et/projects/tudengid11/mikrorobot.1302225054.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)