Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:projects:tudengid11:mikrorobot [2011/04/07 21:50] – mihhail smirnov
+++ et:projects:tudengid11:mikrorobot [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 33: / Line 33: @@
-~~PB~~
+<pagebreak>
 ===== Süsteemi üldine mudel =====
 {{:et:projects:tudengid11:system.gif|{{:et:projects:tudengid11:system.gif?400}}
@@ Line 43: / Line 43: @@
 Kui  me hakkasime mõtlema roboti mehaanilisest osast ja gabariididest, leppisime kokku et ta peab sõitma kahe ratastega. See annab piisavalt liikumisvõimalust. Ja sellega ta saab pöörelda „tanki“ meetodil. See annab talle rohkem manööverdusvõimalust. Et tasakaalustada meie robotit ja teha massitsenter võimalikult madalam paigaldasime raskemaid komponendid alusplaadil.
-~~PB~~
+<pagebreak>
 ===== Mehaanika =====
 Mehaaniline osa on väga lihtne. Meie robot seisab 2 ratastel. Lisaks on väike toetusrullik. Ratad on ühendatud mootoriga. Selleks aitavad hammasratta ülekande mehhanism. Kõik patareid ja motorid asuvad alusplaadil. Peal asub plaat elektriskeemiga ja anduritega. See plaat on kinnitatud põhiplaadil 4 varrase abil.
 {{:et:projects:tudengid11:mehaanika.gif?400}}
+//3D muudel//
 {{:et:projects:tudengid11:joonis.jpg?580}}
+//Rattakinnistuse joonis//
+==== Teoreetiline maksimaalne kiirus ====
+Lähteandmed:
+pööred minutis (Faulhaber 2224012S 12V)
+Ratta diameeter 4 cm
+Hammaste arv: suurel hammasrattal - 24 ja väikel - 9
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/158/083079151fe344.jpg?580}}
+Kiirus võib reguleerida programmi mutmise kaudu.
 ===== Elektroonika =====
 Siin on toodud  roboti andurite elektriskeem ja vastava trükiplaadi (PCB) montaažiskeem.
-{{:et:projects:tudengid11:elektron.jpg?580}}
-{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/81/08304080319961.jpg?300}}
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076297563a4.jpg?580}}
+//Elektriskeem//
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076291bd6f5.jpg?300}}
+//Trükiplaadi (PCB) montaažiskeem//
+===== Dioodid =====
+Diood vilgub 38 kHz sagedusel, selle sagedusele reageerib vastuvotja.
+Kaugus objektile saab reguleerida kahe viisiga:
+. Sageduse muutumine (38 kHz koige suurem kaugus)
+. Vahetada resistrit (suurem takistus, vaiksem kaugus)
+Kaugus soltub ka objekti materjalist
+//Anduri test erinevate materjalide reageerimisele (ühel sagedusel)//
+^Materjal ^Kaugus (sm) ^
+|paberileht| 15|
+|käsi| 8 |
+|must rahakott nahast| peaaegu ei reageeri materjal|
+|peegel| 35| s
+|fotopaber| 15-18 |
+|valge puuvilli kude| 12|
+|punane paber| 15-18 |
+|roheline paber| 15-18|
+|kollane paber| 15-18|
+|hiirematt| 12|
+|tekstoliit| 9 |
+|vask tekstoliitil|35 |
+|vineer| 16|
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/0830762951e049.jpg}}
+//Sensor//
 ===== Juhtimine =====
 Roboti juhtimine tuleneb süsteemi käitumismudelist ja on määratud lähteülesande funktsionaalsusega ning nõuete ja piirangutega. Meie robot on autonoomne, algoritmidega juhitav.
 ===== Algoritm =====
 Algoritm kirjeldab süsteemi juhtloogikat ja on esitatud plokkdiagrammina. Lihtsama algoritmi koostamiseks piisab paarist elemendist ja nendevaheliste seoste kirjeldamisest. Kui roboti algoritm on koostatud korrektselt, siis on sellist roboti juhtprogrammi juba suhteliselt lihtne koostada.
 Kui robot märkab takistust ees, siis ta pöörleb sinna, kus takistust pole. Kui nii vasakul kui paremal takistust ei ole, siis ta pöörleb vasakule. Kui robot märkab takistust kas vasakul või paremal, siis ta pöörleb vastassuunas 45 kraadi nurgal.
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076299db624.jpg}}
 ^Tähis	^Tähendus	^00	^01	^10 ^
 |M1	|vasak mootor	|seisab	|pöörleb päripäeva	|pöörleb vastupäeva|
@@ Line 67: / Line 125: @@
 |FL	|vasak IK andur	|signaal puudub	|signaal olemas	| |
 ===== Lähtekood =====
+http://depositfiles.com/files/q85y2a2zw - .hex file ATmega48'le
+http://depositfiles.com/files/684l89o2z - .hex file ATmega8'le
 <code c>
@@ Line 91: / Line 153: @@
 			{
 			cli();
-			wall = 1; //ïðåïÿòñâèå ñïåðåäè
+			wall = 1; //takistus ees
 			break;
 			}
@@ Line 97: / Line 159: @@
 			{
 			cli();
-			wall = 2;//ïðåïÿäñòâèå ñïðàâà
+			wall = 2;//takistus paremal
 			break;
 			}
 			if((IR_RESL_PIN&(1<<IR_RESL))==0)
 			{
-			cli();ïðåïÿäñòâèå
+			cli();
-			wall = 3;// ñëåâà
+			wall = 3;//takistus vasakul
 			break;
 			}
@@ Line 113: / Line 175: @@
 		TCCR0 = 1<<CS00|1<<CS01|0<<CS02;
 		TIMSK = 1<<TOIE0;
-		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR); //ÏÐÈÅÌ ÎÒ IR ÏÐÈÅÌÍÈÊÀ
+		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR); //Vastuvõtt IR vastuvõtjast
 		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR);
 		IR_RESR_DDR &=~(1<<IR_RESR);
-		IR_LEDR_DDR |= 1<<IR_LEDR; //ÏÅÐÅÄÀÒ×È ÈÐ ÑÈÃÍÀËÀ
+		IR_LEDR_DDR |= 1<<IR_LEDR; //Saatmine IR signaali
 		IR_LEDF_DDR |= 1<<IR_LEDF;
 		IR_LEDL_DDR |= 1<<IR_LEDL;
@@ Line 128: / Line 190: @@
 			if(wall==1)
 			{
-				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //Parem mootor edasi
 				MOTOR_R2_PORT &=~ (1<<MOTOR_R2);
-				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÍÀÇÀÄ
+				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//Vasak mootor tagasi
 				MOTOR_L2_PORT |= 1<<MOTOR_L2;
-				//_delay_ms();
+				_delay_ms();//Viivitus pöörlimiseks
 				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
@@ Line 139: / Line 201: @@
 			if(wall==2)
 			{
-				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //Parem mootor edasi
 				MOTOR_R2_PORT &=~ (1<<MOTOR_R2);
-				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÍÀÇÀÄ
+				MOTOR_L1_PORT &=~ (1<<MOTOR_L1);//Vasak mootor tagasi
 				MOTOR_L2_PORT |= 1<<MOTOR_L2;
 				//_delay_ms();
 				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
@@ Line 150: / Line 212: @@
 			if(wall==3)
 			{
-				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//Vasak mootor edasi
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
-				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);//ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÍÀÇÀÄ
+				MOTOR_R1_PORT &=~ (1<<MOTOR_R1);//Parem mootor tagasi
 				MOTOR_R2_PORT |= 1<<MOTOR_R2;
 				//_delay_ms();
@@ Line 159: / Line 221: @@
 				wall=4;
 			}
-			if(wall==4)// ïóòü ñâîáîäåí ìîæíî åõàòü
+			if(wall==4)//Takistust ei ole, võib sõida edasi
 			{
-				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //ÏÐÀÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_R1_PORT |= 1<<MOTOR_R1; //Parem mootor edasi
 				MOTOR_R2_PORT &=~ (1<<MOTOR_R2);
-				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//ËÅÂÛÉ ÌÎÒÎÐ ÂÏÅÐÅÄ
+				MOTOR_L1_PORT |= 1<<MOTOR_L1;//Vasak mootor edasi
 				MOTOR_L2_PORT &=~ (1<<MOTOR_L2);
 			}
@@ Line 211: / Line 273: @@
 Projekti raames valminud robotplatvorm on valmistatud üldiselt plastikust. Alusplaadil on kinnitatud rattad, kaks mootorit ja patareid. Kõik raskemaid komponendid panime alusplaadile masstsentri madalamiseks. Varraste peal on kinnitatud teine plaat peale elektroonikakomponendidega ( mikrokontroller, LED j.n.e ).
-{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/81/083040805299aa.jpg?400}}
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/08307628312d86.jpg?400}}
+//Top emaplaat//
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/0830762857cd1a.jpg?400}}
+//Ülekanne//
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076287d0a96.jpg?400}}
+//Diood ja vastuvõtja//
-{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/81/08304080931d30.jpg?400}}
+{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/152/083076289d5873.jpg?400}}
-{{http://static1.fotoalbum.ee/fotoalbum/332/81/083040807fba8b.jpg?400}}
+//Ülevaade eraldamisega//
 ===== Majanduskalkulatsioon =====
@@ Line 243: / Line 315: @@
 ===== Viited ja kasutatud materjalid =====
-  -  Kodulabori juhendmaterjal http://home.roboticlab.eu
+  - Kodulabori juhendmaterjal http://home.roboticlab.eu
   - ATmega128 andmeleht
   - Dudziak, R., Köhn, C., Sell, R., Integrated Systems & Design, TUT Press, 2008

et/projects/tudengid11/mikrorobot.1302213031.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)