Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:projects:explorer [2011/05/24 14:11] – raivo.sell
+++ et:projects:explorer [2020/07/20 09:00] (current) – created - external edit 127.0.0.1
@@ Line 3: / Line 3: @@
 Lihtne labürindis orienteeruja, mis baseerub Robootika Kodulaboril ja RP05 lintidega robotplatvormil.
+{{:projects:rp05:rp05_maze.jpg|}}
 ===== Versioon 1 - Lihtne lahendus =====
-[[projects:rp05:robot_v1.hex|Kompileeritud HEX]]
+{{:projects:rp05:robot_v1.hex|Kompileeritud HEX}}
 {{:et:projects:saaremaa.jpg?500|}}
@@ Line 12: / Line 13: @@
 <code c>
 //
 // Roboti näidisprogramm v1.
 //
 #include <stdio.h>
 #include <homelab/pin.h>
 #include <util/delay.h>
 #include <homelab/module/sensors.h>
 #include <homelab/module/lcd_gfx.h>
 #include <homelab/module/motors.h>
 //
 // Ultraheli anduri ja multiplekseri viigud
 //
 pin multiplekser = PIN(G,0);
 pin pin_trigger = PIN(F, 2);
 // Nuppude viigud
 pin buttons[3] = { PIN(C, 2), PIN(C, 1), PIN(C, 0) };
 //
 // Põhiprogramm
 //
 int main(void)
 {
 	unsigned short distance;
 	char text[16];
 	bool lipp = 0;
 	// Multiplekseri seadistamine
 	pin_setup_output(multiplekser);
 	pin_set(multiplekser);
 	// Nuppude seadistamine sisendiks
 	for (int i = 0; i < 3; i++) pin_setup_input(buttons[i]);
 	// Mootorite seadistamine
 	dcmotor_init(0);
 	dcmotor_init(1);
 	// LCD ekraani algseadistamine
 	lcd_gfx_init();
 	// Ekraani puhastamine
 	lcd_gfx_clear();
 	// Taustavalgustuse tööle lülitamine
 	lcd_gfx_backlight(true);
 	// Programmi nime kuvamine
 	lcd_gfx_goto_char_xy(1, 1);
 	lcd_gfx_write_string("Robot_v1");
 	// Väike paus
 	_delay_ms(100);
  	// Lõputu tsükkel
 	while (true)
 	{
 		// Mõõtmine
 		distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger);
 		// Kontrollime nuppu ja salvestame nupuvajutuse
 		if(!pin_get_value(buttons[0])) lipp = 0; // Vajutades 0 nuppu läheb lipp madalaks
 		if(!pin_get_value(buttons[1])) lipp = 1; // Vajutades 1 nuppu läheb lipp kõrgeks
 		// Mõõtmine õnnestus ?
 		if (distance > 0)
 		{
 			// Kauguse tekstiks teisendamine
 			sprintf(text, "%d cm   ", distance);
 		}
 		// Mõõtmisel tekkis viga ?
 		else
 		{
 			// Vea tekst
 			sprintf(text, "Viga    ");
 		}
 		// Teksti kuvamine LCD teise rea alguses
 		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 2);
 		lcd_gfx_write_string(text);
 		// Kauguse kontorllimine
 		// Kui nuppu on vajutatud ja distants on alla teatud väärtuse siis keerame paremale
 		if (lipp&&(distance<25))
 		{
 			dcmotor_drive(0, 1);       // 0 mootor edasi
 			dcmotor_drive(1,-1);       // 1 mootor tagasi
 			sprintf(text,"paremale "); // kirjutame kontrolliks text massiivi paremale
 			_delay_ms(300);            // ootame keeramist, ooteaja pikkus valitakse katseliselt
 			distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger); // Kordame mõõtmist
 			// Kui distants oli endiselt alla teatud väärtuse keerame otsa ringi, ehk algsest asendist vasakule
 			if ( distance<25)
 			{
 				dcmotor_drive(0,-1);       // 0 mootor tagasi
 				dcmotor_drive(1, 1);       // 1 mootor edasi
 				sprintf(text,"vasakulse"); // kirjutame text massiivi vasakule
 				_delay_ms(600);			   // ootame keeramist, ooteaja pikkus valitakse katseliselt
 				distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger); // Kordame mõõtmist
 				// Kui distants on endiselt alla teatud väärtuse jääme seisma
 				if(distance<25)
 				{
 					dcmotor_drive(0, 0);
 					dcmotor_drive(1, 0);
 					sprintf(text,"sein");
 				}
 		 	}
 		}
 		// Kui takistust pole sõidame otse edasi
 		else if(lipp)
 		{
 			dcmotor_drive(0,1);
 			dcmotor_drive(1,1);
 			sprintf(text, "otse");
 		}
 		// Kui nupp 0 on alla vajutatud jääme seisma
 		else
 		{
 			sprintf(text,"seisab");
 			dcmotor_drive(0,0);
 			dcmotor_drive(1,0);
 		}
 		// Teksti kuvamine LCD teise rea alguses
 		lcd_gfx_goto_char_xy(3, 3);
 		lcd_gfx_write_string(text);
 		sprintf(text, "lipp %d", lipp);
 		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 4);
 		lcd_gfx_write_string(text);
 		// Väike paus
 		_delay_ms(50);
 	}
 }
 </code>
@@ Line 288: / Line 139: @@
 ===== Versioon 2 - Targem lahendus =====
-[[projects:rp05:robot_v3.hex|Kompileeritud HEX]]
+{{:projects:rp05:robot_v3.hex|Kompileeritud HEX}}
 <code c>
 //
 // Roboti näidisprogramm v3.
 //
 #include <stdio.h>
 #include <homelab/pin.h>
 #include <util/delay.h>
 #include <homelab/module/sensors.h>
 #include <homelab/module/lcd_gfx.h>
 #include <homelab/module/motors.h>
 //
 // Ultraheli anduri ja multiplekseri viigud
 //
 pin multiplekser = PIN(G,0);
 pin pin_trigger = PIN(F, 0);
 // Nuppude viigud
 pin buttons[3] = { PIN(C, 2), PIN(C, 1), PIN(C, 0) };
 //
 // Põhiprogramm
 //
 int main(void)
 {
 	unsigned short distance;
 	char text[16];
 	bool lipp = 0;
 	// Loome servo positsioonide massiivi, kus on eelnevalt kindlaks tehtud ääred ja keskasend
 	// { parem äär, keskasend, vasak äär, keskasend}
 	// NB! asendieid võivad olla nihkes, ning vastavalt servo paigaldusele valesti.
 	int positsioon[4] = {-178,-40,110,-40 };
 	// Loome suundade mälumassiivi kuhu hiljem hakkame tõeväärtusi kirjutama
 	// 0 - sel suunal on takistus , 1 - takistus puudub
 	int suund[4] = { 0, 0, 0, 0};
 	// Multiplekseri seadistamine
 	pin_setup_output(multiplekser);
 	pin_set(multiplekser);
 	// Nuppude seadistamine sisendiks
 	for (int i = 0; i < 3; i++) pin_setup_input(buttons[i]);
 	// Mootorite seadistamine
 	dcmotor_init(0);
 	dcmotor_init(1);
 	// Servo seadistamine
 	servomotor_init(0);
 	// LCD ekraani algseadistamine
 	lcd_gfx_init();
 	// Ekraani puhastamine
 	lcd_gfx_clear();
 	// Taustavalgustuse tööle lülitamine
 	lcd_gfx_backlight(true);
 	// Programmi nime kuvamine
 	lcd_gfx_goto_char_xy(1, 1);
 	lcd_gfx_write_string("Robot_v3");
 	// Väike paus
 	_delay_ms(100);
  	// Lõputu tsükkel
 	while (true)
 	{
 		// Mõõtmine
 		distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger);
 		// Kontrollime nuppu ja salvestame nupuvajutuse
 		if(!pin_get_value(buttons[0])) lipp = 0; // Vajutades 0 nuppu läheb lipp madalaks
 		if(!pin_get_value(buttons[1])) lipp = 1; // Vajutades 1 nuppu läheb lipp kõrgeks
 		// Mõõtmine õnnestus ?
 		if (distance > 0)
 		{
 			// Kauguse tekstiks teisendamine
 			sprintf(text, "%d cm   ", distance);
 		}
 		// Mõõtmisel tekkis viga ?
 		else
 		{
 			// Vea tekst
 			sprintf(text, "Viga    ");
 		}
 		// Teksti kuvamine LCD teise rea alguses
 		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 2);
 		lcd_gfx_write_string(text);
 		// Kontrollime kas sisselülitamise nuppu on vajutatud
 		if(lipp)
 		{
 			// Kordustsüklis hakkame positsiooni ja suuna massiive kontrollima
 			for(int i = 0; i<4;i++)
 			{
 				// Liigutame servomootorit positsiooni massiivist võetud väärtuse võrra
 				servomotor_position(0, positsioon[i]);
 				// Ootame servo liikumist
 				_delay_ms(250);
 				// Salvestame ultraheli kauguse näidu
 				distance = ultrasonic_measure_srf05(pin_trigger);
 				// Tingimusel et antud suund oli vaba kirjutame suuna massiivile vastavasse lahtrisse 1.
 				// Distantsi kaugus määrata katseliselt.
 				if(distance>25) suund[i] = 1;
 				// Kui sel suunal oli takistus kirjutame sinna 0
 				else suund[i] = 0;
 				// Kontrollime mälust, kas otse olevad suunad on vabad
 				if (suund[1] | suund[3])
 				{
 					dcmotor_drive(0, 1);  // 0 mootor otse
 					dcmotor_drive(1, 1);  // 1 mootor otse
 										  // Eelnev sõltub sellest kuidas mootorid on ühendatud
 					sprintf(text,"otse"); // Kirjutame text massiivi 'otse' hilisemaks kontrolliks.
 				}
 				// Kontrollime mälust, kas parem suund on takistuseta
 				else if(suund[0])
 				{
 					dcmotor_drive(0,-1);   // 0 mootor tagasi
 					dcmotor_drive(1, 1);   // 1 mootor edasi
 					sprintf(text,"parem"); // Kirjutame text massiivi parem
 					_delay_ms(300);        // Ootame keeramist, pausi pikkus määrata katseliselt
 				}
 				// Kontrollime mälust, kas vasak suund on takistuseta
 				else if(suund[2])
 				{
 					dcmotor_drive(0, 1);   // 0 mootor edasi
 					dcmotor_drive(1,-1);   // 1 mootor tagasi
 					sprintf(text,"vasak"); // Kirjutame text massiivi vasak
 					_delay_ms(300);        // Ootame keeramist
 				}
 				// Kui ükski suund pole vaba jäävad mootorid seisma
 				else
 				{
 					dcmotor_drive(0, 0);
 					dcmotor_drive(1, 0);
 					sprintf(text,"sein");
 				}
 			}
 		}
 		// Kui 0 nupp on vajutatud siis jätab mootorid seisma
 		else
 		{
 			sprintf(text,"seisab");
 			dcmotor_drive(0,0);
 			dcmotor_drive(1,0);
 		}
 		// Teksti kuvamine LCD-le
 		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 3);
 		lcd_gfx_write_string(text);
 		sprintf(text, "suund %d,%d,%d,%d", suund[0],suund[1],suund[2],suund[3]);
 		lcd_gfx_goto_char_xy(2, 4);
 		lcd_gfx_write_string(text);
 		// Väike paus
 		_delay_ms(50);
 	}
 }
 </code>

et/projects/explorer.1306246262.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)