Hello !
Trace: • Moteur DC

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Next revision		Previous revision
et:ros:subscribepublish [2019/05/17 16:28] – tekitatud raivo.sellet:ros:subscribepublish [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
Line 1: Line 1:
-====== Avaldaja ja tellija ======+====== ROS kontseptsioon ======
  
-====== ROSi teegid ======+===== ROSi teegid =====
  
-ROSis on tarkvara organiseeritud teekidesse. Teek võib sisalsada ROSi sõlmi, andmetekogu, konfiguratsiooni faili, kolmanda osapoole tarkvara või ükskõik mida vajalikku programmi töötamiseks. teekide eesmärk on pakkuda kasulikke fuktsioone nii, et neid saaks lihtsalt erinevate eesmärkide täitmiseks ära kasutada.+ROSis on tarkvara organiseeritud teekidesse. Teek võib sisalsada ROSi sõlmi, andmetekogu, konfiguratsiooni faili, kolmanda osapoole tarkvara või ükskõik mida vajalikku programmi töötamiseks. Teekide eesmärk on pakkuda kasulikke fuktsioone nii, et neid saaks lihtsalt erinevate eesmärkide täitmiseks ära kasutada.
  
-====== Teegi installimine ======+Teeke saab paigaldada kasutades Linuxi paketihaldajat //apt-get// või paigutades need oma tööruumi //src// kataloogi. Pakett nimega //ros-tutorials// sisaldab teeke, mille abil on võimalik demonstreerida ROSi võimalusi ja mis on vajalikud selle õpetuse järgimiseks.
  
-Teeke saab installida kasutades linuxi paketi haldajat või paigutades need oma tööruumi src kataloogi. Pakett nimega ros-tutorials sisaldab teeke, mille abil on võimalik demonstreerida ROSi võimalusi ja mis on vajalikud selle õpetuse järgimiseks. +Paigalda pakett nimega //ros-tutorials//:
- +
-Installi pakett nimega ros-tutorials:+
  
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials    $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
-asenda ‘kinetic’ endale installitud ROSi jaotuse nimega (näiteks: indigo, jade, kinetic) 
  
-Kui pakett on edukalt installitud tuleb ka töökeskkond uuesti kompileerida:+Kui pakett on edukalt paigaldatud tuleb töökeskkond uuesti kompileerida:
  
    $ catkin_make #kompileeri töökeskkond    $ catkin_make #kompileeri töökeskkond
  
-====== Roscore ======+===== Roscore =====
  
-Roscore on kogumik sõlmedest ja programmidest, mis on ROS-põhise süsteemi eeltingimused. Selleks et ROSi sõlmed saaksid oma vahel suheda peab roscore käima.+//Roscore// on kogumik sõlmedest ja programmidest, mis on ROS-põhise süsteemi eeltingimused. Selleks, et ROSi sõlmed saaksid omavahel suheda peab töötama //ros master// sõlm. Selle sõlme saab käivitada käsuga //roscore//.
  
-ava uus terminali aken(Ctrl+Alt+T) ja käivita seal roscore:+Ava uus terminali aken(Ctrl+Alt+T) ja käivita //roscore//:
  
    $ roscore    $ roscore
-Kui kõik on õigesti konfigureeritud peaks terminali ilmuma midagi sellist:+Kui kõik on õigesti seadistatud peaks terminali ilmuma midagi sellist:
  
    ... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log    ... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
Line 52: Line 49:
    started core service [/rosout]    started core service [/rosout]
  
-Korraga peab käima ainult üks roscore. Nüüd saavad ROSi sõlmed oma vahel suhelda.+Korraga tohib käia ainult üks //roscore//. Nüüd saavad ROSi sõlmed oma vahel suhelda.
  
-====== Avaldaja ja Tellija ======+===== Avaldaja ja Tellija =====
  
-Kogu ROSi süsteem on üles ehitatud sõlmedele ja teemadele. Sõlm on konkreetsele ülesandele pühendatud programm. Sõlmed saavad omavahel suhelda läbi erinevate teemade. Sõlmed saavad teemadesse sõnumeid avaldada ja teemasid tellida, et nendest sõnumeid lugeda. Eespool installisid sa paketi nimega ros-tutorials. See pakett sisaldab kahte sõlme. Esimese sõlme nimi on ‘talker’, mis avaldab teksti “hello world” teemasse /chatter.+Kogu ROSi süsteem on üles ehitatud sõlmedele ja teemadele. Sõlm on konkreetsele ülesandele pühendatud programm. Sõlmed saavad omavahel suhelda läbi erinevate teemade. Sõlmed saavad teemadesse sõnumeid avaldada ja teemasid tellida, et nendest sõnumeid lugeda. Eespool paigaldasid sa paketi nimega //ros-tutorials//. See pakett sisaldab kahte sõlme. Esimese sõlme nimi on //talker//, mis avaldab teksti “hello world” teemasse ///chatter//.
  
-Ava uus terminali aken(Ctrl+Alt+T) ja käivita seal sõlm nimega “talker”:+Kasutame käsku //rosrun//, et käivitada sõlm. 
 + 
 +Ava uus terminali aken(Ctrl+Alt+T) ja käivita seal sõlm nimega //talker//:
  
    $ rosrun rospy_tutorials talker    $ rosrun rospy_tutorials talker
-Veendu, et roscore käib, ilme selleta ei saa sõlme käivitada. Kui sõlme jooksutamine õnnestub terminali peaks ilmuma:+Veendu, et //roscore// käib, ilme selleta ei saa sõlme käivitada. Kui sõlme käivitamine õnnestub peaks terminali ilmuma:
  
    [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77    [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
Line 69: Line 68:
    [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78    [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
    [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79    [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
-Avaldaja käib ja avaldab sõnumeid teemasse /chatter, nüüd on vaja tellijat, mis antud sõnumeid loeb.+Avaldaja käib ja avaldab sõnumeid teemasse ///chatter//, nüüd on vaja tellijat, mis antud sõnumeid loeb.
  
-Teise sõlme nimi on “listener” ja see tellib teema /chatter ning hakkab sellesse teemasse saadetud sõnumeid ekraanile kuvama.+Teise sõlme nimi on //listener// ja see tellib teema ///chatter// ning hakkab sellesse teemasse saadetud sõnumeid ekraanile kuvama.
  
-Ava uus terminali aken(Ctrl+Alt+T) ja käivita tellija nimega “listener”:+Ava uus terminali aken(Ctrl+Alt+T) ja käivita tellija nimega //listener//:
  
    $ rosrun rospy_tutorials listener    $ rosrun rospy_tutorials listener
-Kui terminali ilmuvad talkeri poolt saadetud sõnumid, siis käivitas sõlm ennast edukalt, tellis teema /chatter ja sõlmed suhtlevad nüüd edukalt läbi ROSi:+Kui terminali ilmuvad //talker// poolt saadetud sõnumid, siis käivitas sõlm ennast edukalt, tellis teema ///chatter// ja sõlmed suhtlevad nüüd edukalt läbi ROSi:
  
    [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26    [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
Line 85: Line 84:
    [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28    [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
    [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28    [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
-ROSi baasil töötaval robotil on tavaliselt väga palju sõlmi, millest igal on oma eraldi ülesanne. Sõlmed võivad ka paikneda erinevates arvutites ja suhelda läbi erinevate protokollide. Nüüd tutvume aga ROSiga kaasnevate tööriistatega, mis võimaldavad meil sõlmi ja teemasid jälgida ja haldada.+ROSi baasil töötaval robotil on tavaliselt väga palju sõlmi, millest igal on oma eraldi ülesanne. Sõlmed võivad paikneda erinevates arvutites ja suhelda läbi erinevate protokollide. Nüüd tutvume aga ROSiga kaasnevate tööriistatega, mis võimaldavad meil sõlmi ja teemasid jälgida ja haldada.
  
-rostopic +{{:et:ros:ros_pubsub_2_.png?700|}}
-Esimene tööriist, mida vaatame on rostopic. Rostopic on tööriist, mille abil on võimalik ROSi teemasid jälgida ja haldada.+
  
-rostopic käsu saatmisel kuvatakse kõik viisid, kuidas seda kasutada saab:+===== Rostopic ===== 
 + 
 +Esimene tööriist, mida vaatame on //rostopic//. //Rostopic// on tööriist, mille abil on võimalik ROSi teemasid jälgida ja hallata. 
 + 
 +//rostopic// käsu sisestamisel kuvatakse kõik viisid, kuidas seda kasutada saab:
  
    $ rostopic    $ rostopic
-rostopic bw     display bandwidth used by topic +   rostopic bw     display bandwidth used by topic 
-rostopic echo   print messages to screen +   rostopic echo   print messages to screen 
-rostopic hz     display publishing rate of topic     +   rostopic hz     display publishing rate of topic     
-rostopic list   print information about active topics +   rostopic list   print information about active topics 
-rostopic pub    publish data to topic +   rostopic pub    publish data to topic 
-rostopic type   print topic type+   rostopic type   print topic type
 Veendu, et taustal töötavad roscore, talker ja listener. Veendu, et taustal töötavad roscore, talker ja listener.
  
Line 104: Line 106:
  
    $ rostopic list    $ rostopic list
-/chatter +   /chatter 
-/rosout +   /rosout 
-/rosout_agg +   /rosout_agg 
-/chatter on teema, mille kaudu suhtlevad talker ja listener+///chatter// on teema, mille kaudu suhtlevad //talker// ja //listener//
  
-kasutame käsku rostopic info, et kuvada teema kohta vajalikku informatsiooni:+kasutame käsku //rostopic info//, et kuvada teema kohta vajalikku informatsiooni:
  
    $ rostopic info /chatter    $ rostopic info /chatter
Line 119: Line 121:
    Subscribers:     Subscribers: 
     * /listener_12836_1542817212996 (http://raivo-HP-EliteBook:34711/)     * /listener_12836_1542817212996 (http://raivo-HP-EliteBook:34711/)
-Kuvatakse, millised sõlmed on teemat tellinud ja millised teemasse avaldavad, lisaks näeme ka sõnumi tüüp, milleks on std_msgs/String.+Kuvatakse, millised sõlmed on teemat tellinud ja millised teemasse avaldavad, lisaks näeme ka sõnumi tüüp, milleks on //std_msgs/String//.
  
-kasutame rostopic hz, et näha sõnumite sagedust:+kasutame //rostopic hz//, et näha sõnumite sagedust:
  
    $ rostopic hz /chatter     $ rostopic hz /chatter 
Line 127: Line 129:
    average rate: 10.005    average rate: 10.005
     min: 0.100s max: 0.100s std dev: 0.00017s window: 10     min: 0.100s max: 0.100s std dev: 0.00017s window: 10
-Näeme, et sõnumite keskmine sagedus on umbes 10 Hz. (Ctrl+C et sõnumeid katkestada)+Näeme, et sõnumite keskmine sagedus on umbes 10 Hz. (Ctrl+C katkestab protsessi)
  
-Kasutame käsku echo, et kuvada teemasse saadetud sõnumid ekraanile:+Kasutame käsku //echo//, et kuvada teemasse saadetud sõnumid ekraanile:
  
    $ rostopic echo /chatter     $ rostopic echo /chatter 
Line 142: Line 144:
    data: "hello world 1542817744.31"    data: "hello world 1542817744.31"
    ---    ---
-Kasutame käsku pub, et avaldada sõnum teemasse:+Kasutame käsku //pub//, et avaldada sõnum teemasse:
  
-$ rostopic pub /chatter std_msgs/String "data: 'tere maailm'"  +   $ rostopic pub /chatter std_msgs/String "data: 'tere maailm'"  
-publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate+   publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate
 Kui samal ajal teemat kuulata näeme, et meie saadetud sõnum avaldati: Kui samal ajal teemat kuulata näeme, et meie saadetud sõnum avaldati:
  
Line 161: Line 163:
    ---    ---
    data: "hello world 1542817788.41"    data: "hello world 1542817788.41"
-ROSiga kaasnevad ka mõningad graafilised tööriistad. Rqt_graph kujutab graafiliselt, kuidas millised sõlmed omavahel suhtlevad:+ 
 +====== Rqt_graph ====== 
 +    
 +ROSiga kaasnevad ka mõningad graafilised tööriistad. //Rqt_graph// kujutab graafiliselt, kuidas millised sõlmed omavahel suhtlevad. Võimalik on ka sõlmi ja teemasid erinevalt filtreerida. //rqt_graph// võimaldab graafiku //pdf// formaadis salvestada. 
 + 
 +käivita //rqt_graph//:
  
    $ rqt_graph    $ rqt_graph
 {{:et:ros:rqt_graph.png|}} {{:et:ros:rqt_graph.png|}}
  
-Käsu käivitamisel avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et talker avaldab sõnumeid teemasse /chatter ja listener kuulab neid.+Käsu käivitamisel avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et //talker// avaldab sõnumeid teemasse ///chatter// ja //listener// kuulab neid. 
 + 
 +Keerukamate ülesannetega robotite peal töötab tavaliselt palju erinevaid sõlmi, mis suhtlevad mitmete teemade kaudu. Käsurea pealt on raske üldist pilti näha ja selleks kasutataksegi //rqt_graph// programmi. 
 + 
 +Näide graafikust keerukama roboti peal: 
 + 
 +{{:et:ros:rqtslam.png?700|}} 
 + 
 +====== Rosnode ======
  
-ROS sõlmed +Kasutame käsku //rosnode list//, et kuvada kõik hetkel töötavad sõlmed.
-Kasutame käsku rosnode list, et kuvada kõik hetkel töötavad sõlmed.+
  
    $ rosnode list    $ rosnode list
Line 175: Line 189:
    /rosout    /rosout
    /talker_12621_1542817185271    /talker_12621_1542817185271
-Kasutame käsku rosnode info, et kuvada sõlme kohta vajalikku informatsiooni:+Kasutame käsku //rosnode info//, et kuvada sõlme kohta vajalikku informatsiooni:
  
    $ rosnode info /talker_12621_1542817185271     $ rosnode info /talker_12621_1542817185271 
et/ros/subscribepublish.1558110527.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)
CC Attribution-Share Alike 4.0 International
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0