3D Simulatsioon

Simulatsioon on reaalmaailma protsessi või süsteemi jäljendamine ajas. Eelnevalt tegelesime lihtsa kahe dimensioonilise simulatsiooniga. Simuleerida on, aga võimalik ka väga keerukaid kolme dimensioonilisi roboteid. Simuleerimine on ROSi ja roboti arendamise protsessi väga tähtis osa. Roboti simulatsioon võimaldab robotit programmeerida ja sellega eksperimenteerida füüsilist robotit omamata. Roboti simulatsioon on iga roboti ehitaja jaoks oluline vahend. Hästi välja töötatud simulaator võimaldab kiiresti testida algoritme, kohandada roboteid ja isegi treenida tehisintellekte. Meie valisime simulaatoriks Gazebo. Gazebo pakub võimalust simuleerida täpselt ja efektiivselt mitut robotit keerulistes sise- ja väliskeskkondades. Simulaatoris on paljude võimalustega füüsika mootor, kõrgkvaliteerne graafika ja hea ühilduvus ROSiga. Võimalik on simulaareida erinevaid mootoreid ja liigendeid. Simuleeritakse ka andureid näiteks kaamera ja lidar. Gazebo simulaatorit on võimalik jookutada käsurealt (headless) või koos mugava graafilise kasutajaliidesega

Gazebo installimiseks on loodud automaalne installskript:

 curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

Ühendatud roboti kirjelduse formaat (Unified Robot Description Format) (URDF) on XML formaadis roboti mudel. Mudel sisaldab eelkõige kordinaatide raame (/tf). Nende abil saame teada mis sõltuvuses on roboti osad. Näiteks saame teada kus kohas robotil asub kaamera. URDF faile kasutatab ka simulaator. Selle järgi teab simulaator, mis kujuga on roboti osad ja kus asuvad roboti liigendid. URDF failide tegemine võib alguses tunduda keeruline. Õnneks on paljude populaarsete robotite mudelid internetis vabalt saadaval.