This is an old revision of the document!
Table of Contents
Gazebo
Simulatsioon on reaalmaailma protsessi või süsteemi jäljendamine ajas. Roboti simulatsioon võimaldab robotit programmeerida ja sellega eksperimenteerida füüsilist robotit omamata. Roboti simulatsioon on iga roboti ehitaja jaoks oluline vahend. Hästi välja töötatud simulaator võimaldab kiiresti testida algoritme, homandada roboteid ja isegi treenida tehisintellekti. Meie valisime simulaatoriks Gazebo. Gazebo pakub võimalust simuleerida täpselt ja efektiivselt mitut robotit keerulistes sise- ja väliskeskkondades. Simulaatoris on paljude võimalustega füüsika mootor, kõrgkvaliteerne graafika ja hea ühilduvus ROSiga. Võimalik on simulaareida erinevaid mootoreid ja liigendeid. Simuleeritakse ka andureid näiteks kaamera ja lidar.
Installimine
Gazebo installimiseks on loodud automaalne installskript:
curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
URDF
Ühendatud roboti kirjelduse formaat (Unified Robot Description Format) (URDF) on XML formaadis roboti mudel. Mudel sisaldab eelkõige kordinaatide raame (/tf). Nende abil saame teada mis sõltuvuses on roboti osad. Näiteks saame teada kus kohas robotil asub kaamera. URDF faile kasutatab ka simulaator. Selle järgi teab simulaator, mis kujuga on roboti osad ja kus asuvad roboti liigendid. URDF failide tegemine võib alguses tunduda keeruline. Õnneks on paljude populaarsete robotite mudelid internetis vabalt saadaval.
