Gazebo

Simulatsioon on reaalmaailma protsessi või süsteemi jäljendamine ajas. Roboti simulatsioon võimaldab robotit programmeerida ja sellega eksperimenteerida füüsilist robotit omamata. Roboti simulatsioon on iga roboti ehitaja jaoks oluline vahend. Hästi välja töötatud simulaator võimaldab kiiresti testida algoritme, homandada roboteid ja isegi treenida tehisintellekti. Meie valisime simulaatoriks Gazebo. Gazebo pakub võimalust simuleerida täpselt ja efektiivselt mitut robotit keerulistes sise- ja väliskeskkondades. Simulaatoris on paljude võimalustega füüsika mootor, kõrgkvaliteerne graafika ja hea ühilduvus ROSiga. Võimalik on simulaareida erinevaid mootoreid ja liigendeid. Simuleeritakse ka andureid näiteks kaamera ja lidar.