UKU on Tallinna Tehnikaülikooli tudengite poolt valmistatud mobiilne robotiplatvorm.

UKU peamiseks anduriks on lidar. Lidarid on väga head ümbruskonna tajumiseks, aga need on ka väga kallid. Sellepärast puudub tavaliselt isiklikel robotitel lidarite kasutamise võimalus. UKU kasutab lidarit Velodyne VLP-16.

Lidar võimaldab laserkiirte abil saada ümbruskonnast punktipilve, mis on väga kasulik automaatseks navigeerimiseks.

Gazebo simulaatoris on ka võimalik lidarit simuleerida. Seda kasutatakse ka UKU roboti simulatsiooni puhul

Robotiga eksperimenteerimiseks on loodud vajalikud mudelid ja teegid, et robotit saaks Gazebos simuleerida. Mugavamaks kasutamiseks on terve ROSi tööruum laetud üles giti repositooriumisse. Simulatsiooni kasutamiseks tuleb lihtsalt töökeskkond alla laadida ja vajalikud teegid paigaldada.

Alustame repositooriumi kloonimisega:

 $ sudo apt install git
 $ git clone http://gitlab.robolabor.ee/ingmar05/uku_simulation_ws
 

Paigalda vajalikud teegid ja kompileeri:

 $ cd uku_simulation_ws
 $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
 $ catkin_make
 $ source devel/setup.bash
 

Selleks, et ei me ei peaks uue terminali akna avamisel iga kord töökeskkonna hankima võime lisada selle rea .bashrc faili:

 $ echo "source ~/uku_simulation_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 

Selleks, et käivitada kõik vajalikud sõlmed roboti simuleerimiseks on loodud käivitusfail nimega uku_vehicle.launch

Käivita simulatsioon:

 $ roslaunch uku_vehicle_gazebo uku_vehicle.launch
 

Nüüd peaks avanema Gazebo simulaator ja Rviz. Gazebo virtuaalses maailmas peaks nähtaval olema UKU robot.

Gazebo kasutajaliidest kasutades saame virtuaalsesse maailma lisada objekte.

Tööruumiga tuleb kaasa ka roboti kaugjuhtimise sõlm.

Käivita teises aknas kaugjuhtiminse sõlm:

 $ rosrun ackermann_drive_teleop keyop.py
 

Nüüd peaksime saama robotit klaviatuuriga juhtida.

Käivitusfail käivitas ka Rviz visualiseerimise tööriista. Rviz aken avades näeme 3D lidari pilti ja roboti mudelit.