Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- et:ros:simulations:uku [2019/05/24 05:02] – ingmar05
+++ et:ros:simulations:uku [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== UKU ======
-UKU on Tallinna Tehnikaülikooli tudengite poolt valmistatud mobiilne robotiplatvorm. UKU robotiga eksperimenteerimiseks on loodud Gazebo simulaatori mudel. See võimaldab igaühel kodust lahkumata robotit programmeerida. Kui programm simulaatoris töötab on võimalik see lihtsalt roboti peale tõsta.
+UKU on Tallinna Tehnikaülikooli tudengite poolt valmistatud väikesõiduki suurune mobiilne robotiplatvorm. UKU robotiga eksperimenteerimiseks on loodud //Gazebo// simulaatori mudel. See võimaldab igaühel sõltumata asukohast robotit programmeerida ja kui programm simulaatoris korrektselt töötab on võimalik see lihtsalt päris roboti peal tööle panna.
 {{:et:ros:simulations:ukuirl.jpg?400|}}
 {{:et:ros:simulations:h3oqjuc.png?400||}}
-====== LIDAR ======
+===== LIDAR =====
-UKU peamiseks anduriks on lidar. Lidarid on väga head ümbruskonna tajumiseks, see eest on need on ka väga kallid. Sellepärast puudub tavaliselt isiklikel robotitel lidarite kasutamise võimalus. UKU kasutab lidarit Velodyne VLP-16. Lidaril on 16 kanalit ja selle nägemisnurk on 360°. See tähendab seda, et lidar kiirgab igas suunas vertikaalselt 16 kiirt. Tegu on //solid state// lidariga, mis tähendab seda, et lidaril pole liikuvaid osi.
+UKU peamiseks anduriks on lidar. Lidarid on väga head andurid ümbruskonna tajumiseks, kuid on ka suhteliselt kallid. Võimekate lidarite kasutamine nende hinna tõttu seab piirangud nende kasutamiseks isiklikel robotitel. UKU kasutab 3D lidarit //Velodyne VLP-16//. Lidaril on 16 kanalit ja selle nägemisnurk on 360°. See tähendab seda, et lidar kiirgab igas suunas vertikaalselt 16 kiirt. Seda lidarid kasutab ka enamus isejuhtivaid autosid ja teisi keerukaid isejuhitivaid robootikasüsteeme.
 {{:et:ros:simulations:vlp.jpg?300|}}
@@ Line 14: / Line 14: @@
 {{:et:ros:simulations:lidarspec.png?900|}}
-Lidar võimaldab laserkiirte abil saada ümbruskonnast punktipilve, mis on väga kasulik automaatseks navigeerimiseks. Mida rohkem on lidaril kanaleid ja mida suurem selle resolutsioon, seda parema lidaripildi saame.
+Lidar võimaldab laserkiirte abil saada ümbruskonnast punktipilve, mis on väga kasulik autonoomseks navigeerimiseks. Mida rohkem on lidaril kanaleid ja mida suurem selle resolutsioon, seda täpsema punktipilve saame.
 {{:et:ros:simulations:lidardrive.gif|}}
-UKU roboti peal olev lidar maksab umbes 4000€. Selline hind on enamusele isiklikuks kasutamiseks liiga suur. Üks populaarsemaid odavamaid lidareid on [[https://www.slamtec.com/en/Lidar/A3|RPlidar]].
+UKU roboti peal olev //Velodyne VLP-16// lidar on kallis ja lihtsamates rakendustes saab kasutada ka lihtsamaid ja odavamaid lidareid. Üks populaarsemaid odavamaid lidareid on [[https://www.slamtec.com/en/Lidar/A3|RPlidar]].
-RPlidar A1 maksab umbes 100€ ja RPlidar A3 600€. Lidarid erinevad peamiselt resulutsiooni ja sageduse poolest.
+//RPlidar A1// maksab umbes 100€ ja //RPlidar A3// 600€. Lidarid erinevad peamiselt resulutsiooni ja mõõtesageduse poolest.
 {{:et:ros:simulations:rplidar1.jpg?400|}}
 {{:et:ros:simulations:rplidar3.jpg?450|}}
-Rplidari nägemisnurk on 360°, aga sellel on ainult üks kanal. Selletõttu on lidari väljund kahe dimensiooniline. Sellised lidarid on väga hea valik siseruumis navigeerimiseks.
+//RPlidari// nägemisnurk on 360°, aga sellel on ainult üks kanal. Selletõttu on lidari väljund kahe dimensiooniline. Sellised lidarid on hea valik siseruumis navigeerimiseks, kus takistusteks on seinad ja muud vertikaalsed objektid.
 {{:et:ros:simulations:2dlidar.gif|}}
-Gazebo simulaatoris on ka võimalik lidarit simuleerida. Paljud lidari tootjad on ka internetis avaldanud lidarite mudelid (URDF). See teeb lidari lisamise oma roboti mudelile väga lihtsaks. Ametliku VLP-16 mudelit kasutatakse ka UKU roboti simulatsiooni puhul.
+//Gazebo// simulaatoris on võimalik ka lidareid simuleerida. Paljud lidari tootjad on internetis avaldanud lidarite mudelid (URDF), mis teeb lidari lisamise oma roboti mudelile oluliselt lihtsamaks. Ametliku //Velodyne VLP-16// URDF mudelit kasutatakse ka UKU roboti simulatsiooni puhul.
-====== UKU simuleerimine ======
+===== UKU simuleerimine =====
-Robotiga eksperimenteerimiseks on loodud vajalikud mudelid ja teegid, et robotit saaks Gazebos simuleerida. Mugavamaks kasutamiseks on terve ROSi tööruum laetud üles giti repositooriumisse. Simulatsiooni kasutamiseks tuleb lihtsalt töökeskkond alla laadida ja vajalikud teegid paigaldada.
+Robotiga eksperimenteerimiseks on loodud vajalikud mudelid ja teegid, et robotit saaks //Gazebos// simuleerida. Mugavamaks kasutamiseks on terve ROSi tööruum laetud üles giti repositooriumisse. Simulatsiooni kasutamiseks tuleb lihtsalt töökeskkond alla laadida ja vajalikud teegid paigaldada.
 Alustame repositooriumi kloonimisega:
@@ Line 45: / Line 45: @@
    $ source devel/setup.bash
-Selleks, et ei me ei peaks uue terminali akna avamisel iga kord töökeskkonna hankima võime lisada selle rea .bashrc faili:
+Selleks, et me ei peaks uue terminali akna avamisel iga kord töökeskkonna hankima võime lisada järgmise rea //.bashrc// faili:
    $ echo "source ~/uku_simulation_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
-Selleks, et ei peaks iga kord käsitsi õigete parameetritega mitut sõlme käivitama on loodud käivitusfailid (.launch). Neid kasutades on ühe käsuga võimalik käivitada roscore ja mitu erinevat sõlme õigete parameetritega. Selleks, et käivitada kõik vajalikud sõlmed roboti simuleerimiseks on loodud käivitusfail nimega uku_vehicle.launch.
+Selleks, et ei peaks iga kord käsitsi õigete parameetritega mitut sõlme käivitama on loodud käivitusfailid (//.launch//). Neid kasutades on ühe käsuga võimalik käivitada //roscore// ja mitu erinevat sõlme õigete parameetritega. Selleks, et käivitada kõik vajalikud sõlmed roboti simuleerimiseks on loodud käivitusfail nimega //uku_vehicle.launch//.
 Käivita simulatsioon:
    $ roslaunch uku_vehicle_gazebo uku_vehicle.launch
-Nüüd peaks avanema Gazebo simulaator ja Rviz. Gazebo virtuaalses maailmas peaks nähtaval olema UKU robot.
+Nüüd peaks avanema //Gazebo// simulaator ja //Rviz//. //Gazebo// virtuaalses maailmas peaks nähtaval olema UKU robot.
-Gazebo kasutajaliidest kasutades saame virtuaalsesse maailma lisada objekte.
+//Gazebo// kasutajaliidest kasutades saame virtuaalsesse maailma lisada objekte.
 {{:et:ros:simulations:giphy.gif|}}
@@ Line 68: / Line 68: @@
 {{:et:ros:simulations:rviz480.gif|}}
-Käivitusfail käivitas ka Rviz visualiseerimise tööriista. Rviz aken avades näeme 3D lidari pilti ja roboti mudelit.
+Käivitusfail käivitas ka //Rviz// visualiseerimise tööriista. //Rviz// akna avades näeme 3D lidari pilti ja roboti mudelit.
 {{:et:ros:simulations:gazebo480.gif|}}

et/ros/simulations/uku.1558674120.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)