TurtleBot on odav isiklik robotikomplekt, mis on mõeldud töötama ROSiga. TurtleBot on loodud laialdaselt saadaval olevatatest komponentidest. Turtelbot on modulaarne ja võimaldab seetõttu kasutajal luua palju erinevaid konfiguratsioone. Turtlebot on perfektne platvorm ROSi tundma õppimiseks. Turtleboti kasutajaid on väga palju, mis tähendab seda, et paljud funktsioonid on ROSi sõlmede kujul internetis vabalt saadaval. Selleks, et saada Turtlebot automaatselt ruumis navigeerima ei ole vaja kirjutada ühtegi rida koodi. Tuleb ainult internetist õiged sõlmed leida ja need omavahel tööle panna.

Turtleboti simuleerimiseks on internetis vabalt saadaval kõik vajalik roboti Gazebos simuleerimiseks.

Laeme alla vabalt saadaval olevad teegid Turtleboti simuleerimiseks:

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon- 
 qt-library ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
 

Käivitame roboti simulatsiooni:

 $ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

Gazebo simulaatoris on võimalik ülevalt simulatsiooni objekte lisada kõpsates objekti peale. Samast kohast leiab ka objektide liigutamise, suurendamise ja pööramise tööriistad.

Edasi proovime robotit kaugjuhtida.

Lae alla turtleboti kaugjuhtimise teegid:

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers

Käivitame roboti juhtimise sõlme:

 $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

Klaviatuuri kasutades peaksime nüüd nägema, kuidas Turtlebot simulatsioonis liigub.

Turtleboti peamine andur on 3D kaamera. 3D kaamera on üks universaalsemaid roboti andureid. 3D kaamera üheks väljundiks on 2D kaamera pilt, mis tähendab, et on võimalik kasutada erinevaid objektituvastus algoritme. ROSi jaoks on saadaval paljud masinnägemise teegid. Üks enim kasutatavaid ja universaalsemaid on OpenCV. Lisaks on veel saadaval näiteks kõige kaasaegsem tehisintellekti kasutav teek You only look once (YOLO). Seda sama teeki kasutab Iseauto objektituvastuseks.

Objektid tuvastatakse ja nende ümbes joonistatakse kast koos nimega:

3D kaamera eeliseks tavalise kaamera üle on sügavuse dimensioon. Selle abil on robotil võimalik tajuda objektide kaugust. See võimaldab ka robotil automaatselt navigeerida.

Selleks, et me ei peaks andurite väärtusi käsurea pealt lugema kasutame visualiseerimise tööriista. Palju lihtsam on robotit mõista, kui me näeme mida tema näeb. Kasutame ROSi võimsat visualiseerimise tööriista nimega Rviz. Rviz toetab paljude erinevate andurite visualiseerimist. Saame erinevate teemade visualiseerimist sisse ja välja lülitada. Erinevatel paneelidel on võimalik kuvada ka kaamera pilte või graafikuid. Võimalik on ka funktsionaalsst ise lisada addonite kujul.

Käivita turtleboti visualiseerimine Rvizis:

 $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
 

Rviz on algselt seadistatud näitama 3D kaamera pilti ja roboti mudelit (URDF). Vasakul all näeme ka kahe dimensioonilist kaamera pilti.