Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revision | ||
| et:ros:introduction [2019/05/20 16:05] – raivo.sell | et:ros:introduction [2019/05/20 16:30] (current) – eemaldatud raivo.sell | ||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | ====== Ülevaade ====== | ||
| - | Robot operatsioonisüsteem (ROS) on tarkvara ja tööriistade kogum, mis muudab robotite ehitamise lihtsaks ja nauditavaks. ROS sisaldab kõike vajalikku alates draiveritega lõpetades tipptasemel algoritmidega. Enam pole vaja roboti probleemi diagnoosimiseks konsoolist numbreid lugeda vaid võib vaadata 3D visualisatsiooni robotist. Roboti juhtimiseks võib kasutada lihtsat graafilist kasutajaliidest. | ||
| - | |||
| - | ROS ehk Robot Operating System on avatud lähtekoodiga süsteem robotite juhtimiseks. ROSi | ||
| - | peamiseks eesmärgiks on toetada koodi jagatavust ning koostööd robootikavaldkonna teadustöös | ||
| - | ning arenduses. Üks ROSi süsteem koosneb mitmest iseseisvast sõlmest, mis suhtlevad teiste | ||
| - | sõlmedega kasutades avaldamise/ | ||
| - | olla teostatud kui sõlm ehk node, mis tähendab, et see hakkab avaldama enda andmeid sõnumite | ||
| - | jadana. Neid sõnumeid võib lugeda loendamatu arv teisi node. | ||
| - | |||
| - | ====== Eelised ====== | ||
| - | |||
| - | ● Keelte variatsioon: | ||
| - | programmeerimiskeeles. Pikemat aega töötab ROS juba Pythonis, C++ ja Lispis ning | ||
| - | hiljuti on hakatud toetama Javat ja Lunat. | ||
| - | |||
| - | ● P2P suhtlus: Selleks, et vältida keeruliste süsteemide kasutamisel sõnumite ummistumist, | ||
| - | kasutab ROS Peer to peer suhtlust koos puhverdamise ja üles otsimise süsteemi. See | ||
| - | võimaldab erinevatel komponentidel vabalt teineteisega otse suhelda. | ||
| - | |||
| - | ● Õhuke: ROS on arendatud nii, et seda teostavad algoritmid hoitakse üksikutes | ||
| - | käivitatavates failides. See aitab suurendada8 jagatavust ning hoida süsteemi väiksena. | ||
| - | Samuti teeb see ROSi lihtsasti kasutatavaks ning testitavaks, | ||
| - | teekides. | ||
| - | |||
| - | ==== Puudused ==== | ||
| - | |||
| - | ● Operatsioonisüsteem: | ||
| - | Windowsi peale on üle toodud ainult minimaalne versioon, mis on praktiliselt | ||
| - | kasutamatu. | ||
| - | |||
| - | ● Keeruline alustada: Uutel inimestel võtab palju aega tutvuda selle süsteemiga ning samuti | ||
| - | võtab palju aega ROSi paigaldamine, | ||
| - | erinevatel arvutitel on erinevad konfiguratsioonid. Erinevuste | ||
| - | pärast on väljas hästi palju erinevaid versioone installatsiooni juhistest, mis võib segadust | ||
| - | tekitada. | ||
| - | Veel võtab aega süsteemi korralikult tööle panemine ning algoritmidest aru saamine. Igal | ||
| - | ROSi versioonil on näiteks unikaalne viis, kuidas tekitada .msg failidest .jar failid. | ||
