Hello !
Trace: • Projekt 6 Servomootor UH anduriga

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revisionPrevious revision
Next revision		Previous revision
et:arduino:motors:project2 [2017/03/24 13:39] – raivo.sellet:arduino:motors:project2 [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
Line 1: Line 1:
-~~PB~~+<pagebreak>
 ====== Projekt 6 Servomootor UH anduriga  ====== ====== Projekt 6 Servomootor UH anduriga  ======
  
-Ühendada Arduino plaadiga vajalikud andurid:+Selles projektis tuleb ühendada Arduino plaadiga potentsiomeeter ja servomootor ning teises näites lisaks ultraheli kaugusandur. Kõigi seadmete ühendamiseks Arduino Uno plaadiga läheb vaja, kas makettplaati või sobivaid kaableid, mis jagavad toitepinget. Kui kasutada näiteks Iteaduino Uno plaati, siis eraldi kaableid pole vaja, kuna selle plaadi kõik viigud on dubleeritud ja omavad eraldi toitepistikuid. Ultrahelianduri paigutamisel servo hoovale võib kasutada spetsiaalset ultrahelianduri hoidikut või ajutise lahendusena ka kahepoolset teipi. 
   * Servomootor - D3   * Servomootor - D3
   * Potentsiomeeter - A1   * Potentsiomeeter - A1
-  * Ultraheli andur - trigger A3, echo A4+  * Ultraheli kaugusandur - trigger A3, echo A4 
 + 
 +{{:et:arduino:motors:projekt6.jpg?600|}}
  
-{{:et:arduino:motors:servouh_v2.jpg?600|}} 
  
 ===== Näide #6.1 Servomootor ja PWM signaal ===== ===== Näide #6.1 Servomootor ja PWM signaal =====
-Servomootori juhtimine toimib ainult PWM signaaliga. Üldjuhul on servomootori liikumisvabadus piiratud 180 kraadi peale, kuid esineb ka püsivalt pöörlevaid (360 kraadi) servosid. Tavapärase servo puhul juhitakse PWM töötsükliga servo hoova positsiooni (nt. 0-180 kraadi). Püsivalt pöörleva servo puhul juhitakse pöörlemise kiirust. Antud näiteprogrammis kasutame mikro-servomootorit, mille liikumisvabadus on 180 kraad.\\ +Antud näiteprogrammis kasutame mikro servomootorit, mille liikumisvabadus on 180 kraadi.\\ 
-Programmi töö kujutab endast servomootori juhtimiseks vajalike seadistuste tegemist ja seejärel potentsiomeetri asendi järgi selle hoova liigutamist. Arduino analoogsisendi väärtused on vahemikus 0-1023 aga servo juhtimise funktsioon nõuab väärtusi vahemikus 0-180. Üks võimalus on analoogsisendi tulemus jagada läbi sobiva arvuga, et saada maksimaalne tulemus 180. Praktilisem lahendus on kasutada Arduino funktsiooni //map(muutuja, muutuja miinimum, muutuja maksimum, uus miinimum, uus maksimum)//. Antud funktsioon võtab sisendiks esialgsed miinimum ja maksimum väärtused ning konverteerib selle muutumispiirkonna kasutaja poolt määratud muutumispiirkonnaks. Antud juhul 0-1023 teisendame vahemikuks 0-180.\\ +Programmi töö kujutab endast servomootori juhtimiseks vajalike seadistuste tegemist ja seejärel potentsiomeetri asendi järgi selle hoova liigutamist. Arduino analoogsisendi väärtused on vahemikus 0-1023 aga servo juhtimise funktsioon nõuab väärtusi vahemikus 0-180. Üks võimalus on analoogsisendi tulemus jagada läbi sobiva arvuga, et saada maksimaalne tulemus 180. Praktilisem lahendus on kasutada Arduino //map// funktsiooni: 
-Arduino //map// funktsiooni kohta saab lisaks lugeda siit: [[https://www.arduino.cc/en/Reference/Map|]]+ 
 +//map(muutuja, muutuja miinimum, muutuja maksimum, uus miinimum, uus maksimum).// 
 + 
 +Antud funktsioon võtab sisendiks esialgsed miinimum ja maksimum väärtused ning konverteerib selle muutumispiirkonna kasutaja poolt määratud muutumispiirkonnaks. Antud juhul 0-1023 teisendame vahemikuks 0-180. Arduino //map// funktsiooni kohta saab lisaks lugeda siit: [[https://www.arduino.cc/en/Reference/Map|]]
  
 <code c> <code c>
Line 21: Line 26:
 */ */
  
-// Kaasame vajalikud teegid+// Vajalike teekide kaasamine
 #include <Servo.h>  #include <Servo.h> 
    
-// Tekitame servo objekti nimega mootor+// Servo objekti tekitamine nimega mootor
 Servo mootor;  Servo mootor; 
    
-// Määrame seadmete ühendusviigud+// Seadmete ühendusviikude määramine
 const int pote = A1;  const int pote = A1; 
 const int servo = 3; const int servo = 3;
Line 33: Line 38:
 void setup() void setup()
 { {
-  // Servo objekti sidumine kindla viiguga+  // Servo objekti sidumine kindla Arduino viiguga
   mootor.attach(servo);   mootor.attach(servo);
 } }
 +
 void loop() void loop()
 { {
- /* Tekitame muutuja ja kasutame map funktsiooni,+ /* Muutuja tekitamine ja map funktsiooni kasutamine,
     et väärtused sobivasse vahemikku teisendada */     et väärtused sobivasse vahemikku teisendada */
   int servoAsend = map(analogRead(pote),0,1023,0,180);   int servoAsend = map(analogRead(pote),0,1023,0,180);
Line 48: Line 54:
 </code> </code>
  
 +<pagebreak>
 ===== Näide #6.2 Servomootor ja kaugusandur ===== ===== Näide #6.2 Servomootor ja kaugusandur =====
-Järgnevas näites paneme kokku kaugusanduri mõõtmise ja servo liigutamise. Tulemuseks on algeline radar, mis tuvastab iga 10 kraadise liikumise järel ees oleva objekti kauguse. Mõõtetulemused saadame välja jadapordi monitorile.\\ +Järgnevas näites on pandud kokku kaugusanduri mõõtmise ja servo liigutamise funktsionaalsus. Tulemuseks on algeline radar, mis tuvastab iga 10 kraadise liikumise järel ees oleva objekti kauguse. Mõõtetulemused edastatakse jadapordi monitorile.\\ 
-Mõõtmiste sooritamisel tuleb jälgida, et mootor ei liiguks samal ajal, kuna siis ei saa õiget tulemust. Servomootor on üsna aeglane ja pärast liigutamise käsu andmist tuleb kasutada viidet, et mootor jõuaks saavutada ette antud positsiooni enne uue mõõtmise alustamist.+ 
 +Mõõtmiste sooritamisel tuleb jälgida, et mõõtmise hetkel mootor ei liiguks. Servomootor on üsna aeglane ja pärast liigutamise käsu andmist tuleb kasutada viidet, et mootor jõuaks enne uue mõõtmise alustamist saavutada ette antud positsiooni.
  
 <code c> <code c>
 /* /*
-Nimetus: Näide #6.2 Servomootor+Nimetus: Näide #6.2 Radar
 Kirjeldus: Servomootor ja kaugusandur Kirjeldus: Servomootor ja kaugusandur
 */ */
  
-//Lisame kõik vajalikud teegid+// Kõikide vajalike teekide lisamine
 #include <Servo.h> #include <Servo.h>
 #include <NewPing.h> #include <NewPing.h>
  
-// Määrame ühendusviigud servole ja ultraheliandurile +// Servo ja ultrahelianduri ühendusviikude määramine 
-#define MOOTOR 3 +#define MOOTOR 3
 #define TRIG A3 #define TRIG A3
 #define ECHO A4 #define ECHO A4
  
-// Tekitame servo objekti nimega sensM+// Servo objekti tekitamine nimega sensM
 Servo sensM; Servo sensM;
  
-// Tekitame anduri objekti nimega sonar  +// Anduri objekti tekitamine nimega sonar 
-NewPing sonar(TRIG, ECHO, 200); +NewPing sonar(TRIG, ECHO, 200);
  
-void setup() +void setup()
 { {
-  // Seome omavahel servo objekti ja ühendusviigu+  // Servo objekti ja ühendusviigu sidumine
   sensM.attach(MOOTOR);    sensM.attach(MOOTOR); 
      
-  // Käivitame jadaliidese tavakiirusel (9600 baudi)+  // Jadaliidese tavakiirusel käivitamine (9600 baudi)
   Serial.begin(9600);    Serial.begin(9600); 
 } }
Line 86: Line 93:
 { {
  
 +  // Jadaliidesesse selgitava teksti saatmine
   Serial.print("Kaugus: ");   Serial.print("Kaugus: ");
-   // Tsükkel, mis teeb iga 10 kraadise servo liikumise järel kaugusmõõtmise +   
 +  // Tsükkel, mis iga 10 kraadise servo liikumise järel teostab kauguse mõõtmise 
   for (int i = 0; i <= 180; i += 10)    for (int i = 0; i <= 180; i += 10) 
   {   {
-    // Liigutame servo hoova positsiooni määratud muutujaga i+    // Servo hoova liigutamine positsiooni i
     sensM.write(i);      sensM.write(i); 
          
-   /* Viide, et servo jõuaks saavutada ette antud +    // Viide, et servo jõuaks saavutada ette antud positsiooni enne uut mõõtmist
-      positsiooni enne uue mõõtmise võtmist */+
     delay(250);      delay(250); 
          
-    // Võtame uue mõõtmise ja kirjutame selle jadaporti+    // Uus kaugus mõõtmine ja  tulemuse jadapordi kirjutamine
     Serial.print(sonar.ping_cm());      Serial.print(sonar.ping_cm()); 
     Serial.print(", ");     Serial.print(", ");
   }   }
-  // Liiguta servo tagasi algpositsiooni+ 
 +  // Servo algpositsiooni liigutamine
   sensM.write(0);    sensM.write(0); 
      
Line 107: Line 116:
   delay(1000);    delay(1000); 
      
-  // Tekitame reavahetuse jadapordis+  // Reavahetuse tekitamine jadapordis
   Serial.println("");    Serial.println(""); 
 } }
 </code> </code>
 +
 ===== Harjutused ===== ===== Harjutused =====
 ==== Harjutus 6.1 ==== ==== Harjutus 6.1 ====
Line 116: Line 126:
  
 ==== Harjutus 6.2 ==== ==== Harjutus 6.2 ====
-Modifitseerida näiteprogrammi nii, et pärast igat skanneerimistsüklit tagastab programm lähima ja kaugeima objekti kauguse ning nurgad mille juures need leiti. Saadud tulemused saata jadapordi monitorile.+Modifitseerida näiteprogrammi nii, et pärast igat skaneerimistsüklit tagastab programm lähima ja kaugeima objekti kauguse ning nurgad mille juures need leiti. Saadud tulemused saata jadapordi monitorile.
    
et/arduino/motors/project2.1490362752.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)
CC Attribution-Share Alike 4.0 International
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0