Le but est de réaliser un programme informatique capable de répondre aux différentes attentes.

• Contrôler le moteur DC en utilisant la carte digitale. En appuyant sur le bouton S1, la LED1 s’allume et le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre (horaire). En appuyant sur S3, la LED3 s’allume et le moteur tourne dans le sens anti horaire. Le bouton S2 allume la LED2 et arrête le moteur.

Écrire le programme qui :

1. Simule les mouvements d’un robot en utilisant deux moteurs C et les capteurs de pression. Les capteurs de pression sont les trois boutons de la carte digitale (S1…S3). Le moteur est contrôlé en appuyant sur les boutons. S1 arrête le moteur gauche pendant deux secondes puis démarre les deux moteurs à vitesse maximum. S2 arrête le moteur droit pendant deux secondes puis démarre les deux moteurs à vitesse maximum. Si les deux boutons sont actionnés en même temps, les moteurs tournent dans le sens inverse jusqu'à ce que les boutons soient relâchés.
2. Contrôle le Servomoteur à l’aide des boutons de la carte digitale. En appuyant sur S1 le servomoteur tourne d’un pas vers la droite. En appuyant sur S3 le servomoteur tourne d’un pas vers la gauche puis en appuyant sur S2 le moteur revient à sa position initiale (au milieu). La position du servomoteur est affichée sur l’afficheur 7 segments (sachant que chaque nombre correspond à un rotation de 10 degrés et que la position initiale est de 5).
3. Radar, functioning of radar is simulated. In order to identify objects closer than 0,5 meters, IR distance sensor is installed to the lever of the servo motor. The lever of servo motor is moving constantly form one extreme position to the other and it carries this sensor all the time with itself. If there happens to be an object in closer range than 0,5 meters of the sensor, then the servo motor is stopped for 5 seconds and by signaling a LED (PB7) on the controller board detection of the object is announced.
4. Utilise le moteur pas à pas, après chaque appui sur les boutons S1 et S3 le moteur tourne de 10 pas, dans les sens horaire et anti horaire correspondants. La rotation s’arrête immédiatement en appuyant sur S2.
5. Les trois différents types de moteurs sont connectés. En appuyant sur un bouton, le moteur correspond démarre puis s’arrête en appuyant sur ce même bouton. S1 contrôle le moteur DC, S2 le servomoteur et S3 le moteur pas à pas.

Écrire le programme qui :

1. Accélère la vitesse de rotation du moteur DC en appuyant sur le bouton S1 et garde la vitesse réglée au moment du relâchement du bouton. En gardant le bouton S2 appuyé, décélère la vitesse de rotation du moteur. Enfin en appuyant sur S3, le moteur s’arrête instantanément (simulant un arrêt d’urgence).
2. Tracking an object. By using ultrasonic distance sensor, which is installed on the lever of the servo-motor, the servomotor has to track a bypassing object. The motor turns according the movement of the object so that the object is all the time in the middle of the tracking sector of the sensor.
3. Stepper motor keeps the last position of the motor after change of each sequence. When activating new sequence, use variable, so the movement continues exactly from the last position of the motor.
4. Acceleration, the program allows changing the acceleration/deceleration of the stepper motor. Use linear speed slopes which can be easily identified at visual inspection. Longer movements have to follow following scheme: acceleration –> steady speed –> deceleration.
5. Design a PID regulator for a DC motor. NB! This exercise demands a motor with feedback. This exercise may be solved also theoretically.

1. Pourquoi utilise t on un H-bridge ? Selon quel principe fonctionne t il ?
2. Comment détermine t on la position de l’arbre d’un servomoteur ?
3. Quelle est la différence principale entre les moteurs pas à pas polaire et bipolaire ?
4. How can half step and micro step modes of stepper-motor be applied? Give an example.
5. Comment contrôle t on la vitesse de rotation d’un moteur DC ? Donnez un exemple.
6. Which PWM working cycle is needed to achieve DC motor's shaft rotation speed 70% of nominal?
7. How is the direction of motor's rotation determined when encoder is used?
8. How can a DC motor be electrically slowed?
9. What happens if the scheme of commutation of a stepper-motor is changing too fast?
10. Is it possible and if yes, how is it possible to use dynamical braking?