Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

--- en:arduino:examples [2017/07/25 05:11] – kaupo.raid
+++ en:arduino:examples [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-TTU Summer School programming
+========= TTU Summer School programming =========
-====== Projekt 1 LED-i juhtimine nupuga  ======
+====== Project 1 Controlling LED with button  ======
 {{:et:arduino:buttons:projekt1.jpg?350|Arduino ühendusskeem}}
-===== Näide #1.1 Nuppu all hoides LED põleb =====
+===== Example #1.1 LED light up when button is pressed =====
-[[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/DigitalPins|]].
+Theory: [[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/DigitalPins|]].
 <code c>
 /*
-Nimetus: Näide #1.1
+Example #1.1
-Kirjeldus: Nuppu all hoides LED põleb
 */
-/* Konstandid */
+/* Constants */
-// Viik kuhu on ühendatud nupp
+// Set button pin
-const int nupp = A0;
+const int button = A0;
-// Viik kuhu on ühendatud LED
+// Set LED pin
 const int led = 13;
-/* Globaalsed muutujad */
+/* Global variables */
-// Nupu muutuja oleku salvestamine ja selle algväärtustamine
+// Holds the current state of button
-int nupuOlek = 0;
+int buttonState = 0;
 void setup()
 {
-  // LED viigu väljundi seadistamine
+  // Set LED pin to output
   pinMode(led, OUTPUT);
-  // Nupu viigu sisendi seadistamine ja sisemise "pull-up" takisti aktiveermine
+  // Set button pin to input with internal pull-up activated
-  pinMode(nupp, INPUT_PULLUP);
+  pinMode(button, INPUT_PULLUP);
 }
 void loop()
 {
-  // Nupu muutuja hetkeväärtuse salvestamine
+  // Get the curren state of button pin
-  nupuOlek = digitalRead(nupp);
+  buttonState = digitalRead(button);
-  // Kui nupp on alla vajutatud, siis seadistame LED viigu kõrgeks ehk LED süttib
+  // If button is pressed then turn on LED
-  if (nupuOlek == LOW)
+  if (buttonState == LOW)
   {
     digitalWrite(led, HIGH);
   }
-  // Muul juhul seadistame LED viigu madalaks ehk LED ei põle
+  // All other cases turn LED off
   else
-  { digitalWrite(led, LOW);
+  {
+   digitalWrite(led, LOW);
   }
 }
 </code>
-===== Näide #1.2 Nupule vajutades LED süttib 1 sekundiks =====
+===== Example #1.2 Short push on the button makes LED light up for 1 second =====
 <code c>
 /*
-Nimetus: Näide #1.2
+Example #1.2
-Kirjeldus: Nupule vajutades süttib LED 1 sekundiks
 */
-// Algus identne näitega #1.1 (kommenteeritud koodi vaata sealt)
+// Setup is same with example #1.1
-const int nupp = A0;
+const int button = A0;
 const int led = 13;
-int nupuOlek = 0;
+int buttonState = 0;
 void setup()
 {
   pinMode(led, OUTPUT);
-  pinMode(nupp, INPUT_PULLUP);
+  pinMode(button, INPUT_PULLUP);
 }
 void loop()
 {
-  // Nupu muutuja hetkeväärtuse salvestamine
+  //  Get the curren state of button pin
-  nupuOlek = digitalRead(nupp);
+  buttonState = digitalRead(button);
-  /* Kui nupp on alla vajutatud, siis seadistame LED viigu kõrgeks ehk LED süttib,
+  // When button is pressed then set LED on and halt program for 1 second
-     programm seisab 1 sekund ja pärast seda seatakse viik tagasi madalaks */
+  if (buttonState == LOW)
-  if (nupuOlek == LOW)
   {
     digitalWrite(led, HIGH);
     delay(1000); // 1000 millisekundit ehk 1 sekund
   }
+  // Turn LED off
   digitalWrite(led, LOW);
 }
 </code>
-===== Näide #1.3 Nupule vajutades muudab LED oma olekut =====
+===== Example #1.3 Short push on the button changes LED state =====
 <code c>
 /*
-  Nimetus: Näide #1.3
+Example #1.3
-  Kirjeldus: Nupule vajutades muudab LED oma olekut püsivalt
 */
-// Algus identne näitega #1.1 (kommenteeritud koodi vaata sealt)
+// Setup is same with example #1.1
-const int nupp = A0;
+const int button = A0;
 const int led = 13;
-int nupuOlek = 0;
+int buttonState = 0;
 void setup()
 {
   pinMode(led, OUTPUT);
-  pinMode(nupp, INPUT_PULLUP);
+  pinMode(button, INPUT_PULLUP);
 }
 void loop()
 {
-  // Programm ei tee midagi kuni vajutatakse nuppu
+  // When button is pressed and hold the program stays inside while(1) loop
-  if (digitalRead(nupp) == LOW)
+  if (digitalRead(button) == LOW)
     {
-   // Lüliti kontaktide värelemise (debounce) efekti mõju vähendamiseks väike viide
+   // Debounce effect eliminator delay
     delay(50);
-    while (digitalRead(nupp) == LOW)
+    while (digitalRead(button) == LOW)
-     { //Tsükkel hoiab programmi kinni kuni nupu viigu olek muutub kõrgeks
+     {
      }
-    /* LED viigu olek inverteeritakse ehk seatakse
+	// Invert LED current state
-       vastupidiseks kasutades hetkeväärtust */
     digitalWrite(led, !digitalRead(led));
-   // Lüliti kontaktide värelemise (debounce) efekti mõju vähendamiseks väike viide
+   // Debounce effect eliminator delay
     delay(50);
     }
@@ Line 128: / Line 125: @@
-===== Harjutused =====
+===== Exercises =====
-=== Harjutus #1.1 ===
+=== Exercise #1.1 ===
-Modifitseerida näiteprogrammi nii, et nupule vajutades vilgub LED kolm korda.
+Modify example so that on button press LED blinks 3 times.
-=== Harjutus #1.2 ===
+=== Exercise #1.2 ===
-Modifitseerida näiteprogrammi nii, et nupule vajutades hakkab LED konstantselt vilkuma 1 sekundilise intervalliga ja teine nupule vajutus lõpetab vilkumise.
+Modify example so that on button press LED starts to blink with constant interval. Second press ends the blinking.
-=== Harjutus #1.3 ===
-Modifitseerida näiteprogrammi nii, et nupule vajutades LED vilgub nii mitu korda, kui on nuppu programmi töötamise jooksul kokku vajutatud. Pärast igat vajutust suureneb vilkumiste arv ühe võrra.
-~~PB~~
+====== Project 2 Controlling LED with potentiometer   ======
-====== Projekt 2 LED-i juhtimine potentsiomeetriga   ======
 {{:et:arduino:buttons:projekt2.jpg?400|}}
-===== Näide #2.1 Potentsiomeetri pööramisel üle nivoo süttib LED =====
+===== Example #2.1 Potentiometer controls state of LED =====
 <code c>
 /*
-Nimetus: Näide #2.1
+Example #2.1
-Kirjeldus: Potentsiomeetri pööramisel üle nivoo süttib LED
 */
-// Viik kuhu on ühendatud potentsiomeeter
+// Set potentiometer pin
-const int pote = A1;
+const int pot = A1;
-// Viik kuhu on ühendatud LED
+// Set LED pin
 const int led = 13;
-// Potentsiomeetri muutuja väärtuse salvestamine ja selle algväärtustamine
+// Holds potentiometer digital value
-int poteOlek = 0;
+int potState = 0;
 void setup()
 {
-  /* Mikrokontrolleri viigud on tavaolekus sisendid ja seega ei pea
+  // Set LED pin to output
-  potentsiomeetri sisendit eraldi seadistama */
+  pinMode(led, OUTPUT);
-  pinMode(led, OUTPUT); // Seadistame LED viigu väljundiks
 }
 void loop()
 {
-  // Viigu muutuja hetkeväärtuse salvestamine
+  // Get digital value of potentiometer
-  poteOlek = digitalRead(pote);
+  potState = digitalRead(pot);
-  // Kui sisendviik on kõrge, siis seame LED viigu kõrgeks
+  // When potentiometer digital value is logical "true" then turn on LED
-  if(poteOlek > 0)
+  if(potState > 0)
   {
     digitalWrite(led, HIGH);
   }
-  // Muul juhul seame led viigu madalaks
+  // All other cases set LED off
   else
   {
@@ Line 186: / Line 178: @@
-===== Näide #2.2 LED-i vilkumise sagedus sõltub potentsiomeetri asendist =====
+===== Example #2.2 Controlling LED blinking frequency with potentiometer =====
 <code c>
-/* Nimetus: Näide #2.2
+/*
-   Kirjeldus: LED-i vilkumise sagedus sõltub potentsiomeetri asendist
+Example #2.2
 */
-// Algus identne näitega #2.1 (kommenteeritud koodi vaata sealt)
-const int pote = A1;
+// Setup is same with example #2.1
+const int pot = A1;
 const int led = 13;
-int poteOlek = 0;
+int potState = 0;
 void setup()
@@ Line 205: / Line 198: @@
 void loop()
 {
-  // Potentsiomeetri muutuja hetkeväärtuse salvestamine
+  // Get analog value of potentiometer
-  poteOlek = analogRead(pote);
+  potState = analogRead(pot);
-  // LED viigu oleku kõrgeks seadmine
+  // Turn LED on
   digitalWrite(led, HIGH);
-  // Viite tekitamine, mille pikkus on võrdne potentsiomeetri sisendi väärtusega
+  // Halt the program for potentiometer analog value number of milliseconds
-  delay(poteOlek);
+  delay(potState);
-  // LED viigu oleku madalaks seadmine
+  // Turn LED off
   digitalWrite(led, LOW);
-  // Viite tekitamine, mille pikkus on võrdne potentsiomeetri sisendi väärtusega
+  // Halt the program for potentiometer analog value number of milliseconds
-  delay(poteOlek);
+  delay(potState);
 }
 </code>
-===== Näide #2.3 LED-i ereduse juhtimine potentsiomeetri asendi järgi =====
+===== Example #2.3 Controlling LED brightness with potentiometer =====
 <code c>
-/* Nimetus: Näide #2.3
+/*
-   Kirjeldus: LED-i ereduse juhtimine potentsiomeetri asendi järgi */
+Example #2.3
-// Algus identne näitega #2.1 (kommenteeritud koodi vaata sealt)
+*/
+// Setup is same with example #2.1
-const int pote = A1;
+const int pot = A1;
 const int led = 13;
-int poteOlek = 0;
+int potState = 0;
 void setup()
@@ Line 240: / Line 234: @@
 void loop()
 {
-  // Potentsiomeetri muutuja hetkeväärtuse salvestamine
+  // Get analog value of potentiometer
-  poteOlek = analogRead(pote);
+  potState = analogRead(pot);
-/* Kui potentsiomeetri väärtus on suurem kui 0, siis seame LED viigu kõrgeks,
+  // When potentiometer value is greater than 0 then set LED on halt program for short period
-   seejärel programm ootab potentsiomeetri väärtusega võrdse arvu mikrosekundeid */
+  if (potState > 0)
-  if (poteOlek > 0)
   {
     digitalWrite(led, HIGH);
-    delayMicroseconds(poteOlek);
+    delayMicroseconds(potState);
   }
-  // Seame LED viigu madalasse olekusse
+  // Turn LED off
   digitalWrite(led, LOW);
-  // Programm ootab ülejäänud arvu mikrosekundeid perioodist
+  // Halt program for short period
-  delayMicroseconds(1023 - poteOlek);
+  delayMicroseconds(1023 - potState);
 }
 </code>
-===== Harjutused =====
+===== Exercises =====
-=== Harjutus #2.1 ===
+=== Exercise #2.2 ===
-Modifitseerida näitekoodi nii, et LED läheb põlema viigu kõrgest olekust madalasse olekusse minekul. Potentsiomeetri kogu pöördenurk vastab pingevahemikule 0-5 V. Leida ligilähedane pinge väärtus, mille juures Arduino sisend muutub madalast olekust kõrgesse olekusse ja vastupidi. Kas esineb hüsterees lülitumiste vahel? Tulemuse saamiseks võib kasutada potentsiomeetri nurka või jadapordi monitori.
+Control LED on and off time with potentiometer.
-=== Harjutus #2.2 ===
+====== Project 3 Alphabetical LCD  ======
-Modifitseerida näiteprogrammi nii, et potentsiomeetri keskpunktist (väärtus ~512) ühele poole reguleeritakse LED-i põlemas oleku viidet ja teisele poole kustus oleku viidet. Viite pikkuse reguleerimisel peab maksimaalne viite väärtus olema keskpunkti lähedal ja minimaalne lõpp-punktides. Fikseeritud viite pikkus peab olema 512 millisekundit. Seejuures reguleeritav viite pikkus peab jääma vahemikku 0 kuni 511. Tulemusena peaks ühes potentsiomeetri äärmuses LED olema püsivalt põlemas ja teises püsivalt kustus ning keskel võrdselt põlemas ja kustus.
-=== Harjutus #2.3 ===
-Modifitseerida näiteprogrammi nii, et LED põleb ainult potentsiomeetri pööramise ajal. LED-i põlemise eredus sõltub potentsiomeetri pööramise kiirusest.
+===== Example #3.1 Writing on LCD screen =====
-====== Projekt 3 Alfabeetiline LCD  ======
+Theory: https://www.arduino.cc/en/Reference/LiquidCrystal
-===== Näide #3.1 LCD ekraanile kirjutamine =====
- https://www.arduino.cc/en/Reference/LiquidCrystal
 <code c>
 /*
-Nimetus: Näide #3.1
+Example #3.1
-Kirjeldus: LCD ekraanile kirjutamine
 */
-// Vajaliku teegi kaasamine
+// Include LCD library
 #include <LiquidCrystal.h>
-// LCD objekti tekitamine ja ühendusviikude määramine.
+// Create LCD object and set hardware connection pins
-// NB! Need viigud võivad olla erinevatel LCD laiendusplaatidel erinevad
 LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);
 void setup()
 {
-  // LCD ridade ja veergude määramine vastavalt riistvarale
+  // Define LCD size
   lcd.begin(16, 2);
-  // Ekraani tervitusteksti kuvamine
+  // Print out welcome message
-  lcd.print("Tere Tallinn!");
+  lcd.print("Hello World!");
 }
 void loop()
 {
-  // Kursori asukohta muutmine: esimene veerg(tähis 0) ja teine rida (tähis 1)
+  // Change cursor position to second line
   lcd.setCursor(0, 1);
-  // Ekraani loenduri väärtuse kuvamine
+  // Print out program working time in seconds
   lcd.print(millis()/1000);
 }
@@ Line 308: / Line 293: @@
-===== Näide #3.2 Erikujuliste tähemärkide kuvamine LCD ekraanil =====
+===== Example #3.2 Custom characters on LCD =====
 <code c>
 /*
-Nimetus: Näide #3.2
+Example #3.2
-Kirjeldus: Erikujuliste tähemärkide tekitamine ja kuvamine LCD ekraanil
 */
-// Vajaliku teegi kaasamine
 #include <LiquidCrystal.h>
-// LCD objekti tekitamine ja ühendusviikude määramine
 LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);
-/* Massiiv erikujulise tähemärgi tekitamiseks,
+  // Array to generate new character,
-   "0b" numbrite ees ütleb kompilaatorile, et tegemist on kahendsüsteemis arvuga.
+  // "0b" in front of the number tells the compiler that it's a binary number
-   Kahendsüsteemi arvude kasutamisel tekib parem arusaam
-   kuvatavate pikslite asukohtadest. */
 byte customChar[8] =
 {
@@ Line 339: / Line 320: @@
 void setup()
 {
-  // Tekitab uue erikujulise tähemärgi draiveri mällu kohale 0
+  // Load new character to LCD memory position "0"
   lcd.createChar(0, customChar);
-  // LCD ridade ja veergude määramine vastavalt riistvarale
+  // Define LCD size
   lcd.begin(16, 2);
-  //  Draiveri mälus kohal 0 oleva erikujulise tähemärgi kuvamine ekraanile
+  // Display new custom character on LCD
   lcd.write((uint8_t)0);
 }
 void loop()
 {
-  /* Tsüklis ei tehta midagi kogu tegevus
+  // Do nothing
-     on sooritatud juba //setup// funktsioonis */
 }
 </code>
-===== Näide #3.3 LCD laiendusplaadi nuppude lugemine =====
+===== Example #3.3 Reading LCD shield buttons =====
 <code c>
 /*
-Nimetus: Näide #3.3
+Nimetus: Example #3.3
-Kirjeldus: LCD laiendusplaadi nuppude lugemine
+Kirjeldus: Reading LCD shield buttons
 */
-// Vajaliku teegi kaasamine
 #include <LiquidCrystal.h>
-// LCD objekti tekitamine ja ühendusviikude määramine
 LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);
-// Nupude konstandi defineerimine
+// Define button states constants
-const int nuppRIGHT = 0;
+const int RIGHT = 0;
-const int nuppUP    = 1;
+const int UP    = 1;
-const int nuppDOWN  = 2;
+const int DOWN  = 2;
-const int nuppLEFT  = 3;
+const int LEFT  = 3;
-const int nuppSELECT = 4;
+const int SELECT = 4;
-const int nuppNONE  = 5;
+const int NONE  = 5;
-/* Globaalsed muutujad */
+/* Global variables */
-// Vajutatud nupu muutuja konstandi salvestamine
+// Holds the value of pressed button
-int vajutatudNupp;
+int pressedButton;
-// Aanaloogsisendi muutuja väärtuse salvestamine
+// Holds the value of analog input
-int nupuSisend;
+int buttonValue;
 void setup()
 {
-  // LCD ridade ja veergude määramine vastavalt riistvarale
+  // Define LCD size
   lcd.begin(16, 2);
-  // Ekraani info kuvamine
+  // Print explaining text
   lcd.print("ADC: ");
-  // Ekraani analoogsisendi A0 väärtuse kuvamine
+  // Print out analog input value
   lcd.print(analogRead(A0));
 }
 void loop()
 {
-  /* Kutsub välja funktsiooni kontrolliNuppe
+  // Calls out fucntion and saves returned value to variable
-   ja salvestab tagastatud väärtuse muutujasse */
+  pressedButton = checkButtons();
-  vajutatudNupp = kontrolliNuppe();
-  // Kontrollib kas mõni nupp on alla vajutatud
+  // Check if there is a pressed button
-  if(vajutatudNupp < nuppNONE)
+  if(pressedButton < NONE)
   {
-    lcd.clear(); // Puhastab ekraani ja liigutab kursori tagasi algasendisse
+    lcd.clear(); // Clear LCD
-    lcd.print("ADC: "); // Teksti kuvamine ekraanil
+    lcd.print("ADC: "); // Print out explaining text
-    lcd.print(nupuSisend); // Muutuja väärtuse kuvamine ekraanil
+    lcd.print(buttonValue); // Print out analog input value
-    delay(500); // Lühike viide, et ekraanil väärtust liiga kiirelt ei uuendataks
+    delay(500); // Halts program for 500ms to get stable text on LCD
   }
+}
+// Function read analog input value and compares it with values of button states
+// Tagastab arvu vahemikus 0 kuni 5 vastavalt defineeritud konstandile
+int checkButtons()
+{
+ // Get analog input value
+ buttonValue = analogRead(A0);
+ if (buttonValue < 50)   return RIGHT;
+ if (buttonValue < 195)  return UP;
+ if (buttonValue < 380)  return DOWN;
+ if (buttonValue < 555)  return LEFT;
+ if (buttonValue < 790)  return SELECT;
+ // If no button state matches then return NONE
+ return NONE;
 }
 </code>
-~~PB~~
+===== Exercises =====
+=== Exercise #3.1 ===
+Modify example so that text is center aligned.
+=== Exercise #3.2 ===
+Make a small animation with custom characters.
+Custom character code generator [[https://omerk.github.io/lcdchargen/|]]
+====== Project 4 Reading sensors and displaying results on LCD   ======
+{{:et:arduino:sensorss:projekt4.jpg?800|}}
+===== Example #4.2 Distance and proximity sensors reading =====
+Libraries: [[https://www.arduino.cc/en/guide/libraries#toc4|]]
 <code c>
-// Funktsioon võtab analoogsisendi väärtuse ja võrdleb olemasolevate väärtustega.
+/*
-// Tagastab arvu vahemikus 0 kuni 5 vastavalt defineeritud konstandile
+Example #4.2
-int kontrolliNuppe()
+*/
+// Include libraries
+#include <LiquidCrystal.h>
+#include <NewPing.h>
+// Set pins for sensors
+const int US_TRIGGER = A2;
+const int US_ECHO = A3;
+const int IR = A4;
+/* Global variables and constants */
+const int maxDistance = 200;
+int distance, proximity;
+// Create LCD object and define connection pins
+LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);
+// Create ultrasonic object and define connection pins
+NewPing sonar(US_TRIGGER, US_ECHO,maxDistance);
+void setup()
 {
- // Salvestab muutujasse analoogväärtuse viigult A0
+  //Define LCD size
- nupuSisend = analogRead(A0);
+  lcd.begin(16, 2);
- if (nupuSisend < 50)   return nuppRIGHT;
- if (nupuSisend < 195)  return nuppUP;
+  // Print out explaining text
- if (nupuSisend < 380)  return nuppDOWN;
+  lcd.print("Dist:");
- if (nupuSisend < 555)  return nuppLEFT;
+  lcd.setCursor(0, 1);
- if (nupuSisend < 790)  return nuppSELECT;
+  lcd.print("Object:");
- // Kui ühtegi nuppu pole vajutatud, siis tagastatakse "nuppNONE"
+}
- return nuppNONE;
+void loop()
+{
+  // Get distance in centimeters
+  distance = sonar.ping_cm();
+  // Get proximity of object
+  proximity = digitalRead(IR);
+  // Set cursor to first line 10th character
+  lcd.setCursor(9, 0);
+  // EPrint out distance
+  lcd.print(distance);
+// Overwrite previous value numbers with spaces
+  lcd.print("   ");
+  // Set cursor on second line 10th character
+  lcd.setCursor(9, 1);
+  // when infrared sensor does not see anything print out "no", otherwise print out "yes".
+  if(proximity == 1) lcd.print("no ");
+  else lcd.print("yes");
+  // Halt program to get stable view of LCD
+  delay(500);
 }
 </code>
-===== Harjutused =====
+===== Exercises =====
+=== Exercise #4.1 ===
+Find out which sensor sample time is faster.
+====== Project 5 DC motor drive and speed control ======
+{{:et:arduino:motors:projekt5.jpg?700|}}
+===== Example #5.1 DC motor ad H-bridge =====
+<code c>
+/*
+Example #5.1
+*/
+// Set pins for driver inputs
+const int left_A = 10; // driver pin A-1A
+const int left_B = 12; // driver pin A-1B
+const int right_A = 11; // driver pin B-1A
+const int right_B = 13; // driver pin B-2A
+void setup()
+{
+  // Set driver control pins as output
+  pinMode(left_A,OUTPUT);
+  pinMode(left_B,OUTPUT);
+  pinMode(right_A,OUTPUT);
+  pinMode(right_B,OUTPUT);
+  motors(0,0); // stop motors
+  delay(2000); // halt program for safety purposes 2 seconds
+}
+void loop()
+{
+  motors(1,1); // robot goes forward
+  delay(2000); // halt program for 2 seconds
+  motors(-1,1); // robot turns left
+  delay(500);  // halt program for 500 milliseconds
+}
+// This function controls the driver input pins to get correct motion
+void motors(int left, int right)
+{
+  // Left Motor
+  if(left == 1)
+  { // Left motor CW
+    digitalWrite(left_A,HIGH);
+    digitalWrite(left_B,LOW);
+  }
+  else if(left == -1)
+  { // Left motor CCW
+    digitalWrite(left_A,LOW);
+    digitalWrite(left_B,HIGH);
+  }
+  else
+  { // Left motor STOP
+    digitalWrite(left_A,LOW);
+    digitalWrite(left_B,LOW);
+  }
+  // Right motor
+  if(right == 1)
+  { // Right motor CW
+    digitalWrite(right_A,HIGH);
+    digitalWrite(right_B,LOW);
+  }
+  else if(right == -1)
+  { // Right motor CCW
+    digitalWrite(right_A,LOW);
+    digitalWrite(right_B,HIGH);
+  }
+  else
+  { // Right motor STOP
+    digitalWrite(right_A,LOW);
+    digitalWrite(right_B,LOW);
+  }
+}
+</code>
+===== Example #5.2 DC motor speed controlling =====
+<code c>
+/* Nimetus:
+Example #5.2
+*/
+// Set pins for driver inputs
+const int left_A = 10; // driver pin A-1A
+const int left_B = 12; // driver pin A-1B
+const int right_A = 11; // driver pin B-1A
+const int right_B = 13; // driver pin B-2B
+void setup()
+{
+  // Set driver control pins as output
+  pinMode(left_A,OUTPUT);
+  pinMode(left_B,OUTPUT);
+  pinMode(right_A,OUTPUT);
+  pinMode(right_B,OUTPUT);
+  motors(0,0); // Stop motors
+  delay(2000); // Delay for safety purposes
+}
+void loop()
+ {
+  motors(100,100); // go fwd
+  delay(2000);
+  motors(100,255); // turn left
+  delay(2000);
+  motors(-255,-255); // go back
+  delay(2000);
+  motors(-255,-100); // go backward while turning right
+  delay(2000);
+  motors(150,-150); // turn on spot
+  delay(2000);
+}
+// This function sets the motors speed and directions
+void motors(int left, int right)
+ {
+  // Left motor
+  if(left > 0 && left <= 255)
+  { // Left motor CW
+    analogWrite(left_A,left);
+    digitalWrite(left_B,LOW);
+  }
+  else if(left < 0 && left >= -255)
+  { // Left motor CCW
+    analogWrite(left_A, 255+left);
+    digitalWrite(left_B,HIGH);
+  }
+  else
+  { // Left motor STOP
+    digitalWrite(left_A,LOW);
+    digitalWrite(left_B,LOW);
+  }
+  // Right motor
+  if(right > 0 && right <= 255)
+  { // Right motor CW
+    analogWrite(right_A,right);
+    digitalWrite(right_B,LOW);
+  }
+  else if(right < 0 && right >= -255)
+  { // Right motor CCW
+    analogWrite(right_A,255+right);
+    digitalWrite(right_B,HIGH);
+  }
+  else
+  { // Right motor STOP
+    digitalWrite(right_A,LOW);
+    digitalWrite(right_B,LOW);
+  }
+}
+</code>
+===== Exercises =====
-=== Harjutus #3.1 ===
+==== Exercise #5.1 ====
-Muuta näiteprogrammi nii, et mõlemale reale tekkiv tekst oleks võimalikult keskele joondatud.
+Modify exampe so that robot drives number eight shape.
-=== Harjutus #3.2 ===
+==== Harjutus #5.2 ====
-Koostada animatsioon LCD ekraanil, kasutades ise genereeritud tähemärke. Tähemärkide massiivide tekitamiseks kasutada generaatorit, mille leiab siit: [[https://omerk.github.io/lcdchargen/|]]
+Make robot parallel park itself.
-=== Harjutus #3.3 ===
-Muuta näiteprogrammi nii, et nupud "RIGHT", "LEFT", "UP" ja "DOWN" muudavad kuvatava teksti asukohta LCD ekraanil. Tulemusena peaks nupu vajutamisel tekst liikuma nurka vastavalt vajutatud nupu suunale. Nt. Nupu "DOWN" vajutamisel liigub tekst alumisele reale ja nupu "RIGHT" vajutamisel paremasse äärde.

en/arduino/examples.1500959503.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)