Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- ru:projects:wheeled_robot [2013/08/16 20:20] – создано eduardtlmk
+++ ru:projects:wheeled_robot [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
-====== Mobiilne robotplatvorm ======
+====== Платформа мобильного робота ======
-Liikurrobot (mobiilne robot) on üks tüüpilisemaid roboteid, mida soovitakse ehitada. Väga populaarsed on sumorobotid, mängurobotid (jalgpall, võrkpall jms.), päästeoperatsioone simuleerivad (tuletõrje, isiku või objekti leidmine jms.) robotid ja mitmed muud. Sellistele robotitele korraldatakse maailmas ja ka Eestis mitmeid erinevaid võistlusi ja on isegi kujunenud välja standardklassid (näiteks sumorobotid). Kõigi seda tüüpi robotite ühiseks jooneks on tavaliselt liikuv platvorm, mis võib olla küll erineva konstruktsiooni ja võimekusega, kuid oma baasfunktsionaalsuselt jääb samaks. Selleks baasfunktsionaalsuseks on eelkõige mootorite juhtimine ja baasnavigeerimine, mis hõlmab endas objektidest eemalhoidmist ja soovitud sihtkohta sõitmist. Baasfunktsionaalsusele lisandub tavaliselt ülesande spetsiifiline funktsionaalsus, mis projekteeritakse lähtuvalt projektile esitatavatest nõuetest ja võimalustest.
+Подвижный робот (мобильный робот) является одним из популярных роботов, которые обычно строят. Очень распространенными являются роботы сумо, спортивные роботы  (футбол, волейбол и т.д.), роботы имитации спасательных работ (пожаротушение, поиск человека или предмета и т.д.) и многие другие. Для этих видов роботов существует много различных соревнований в мире и в Эстонии, были разработаны даже стандартные классы (например, роботов сумо). Общим для этих типов роботов является мобильная платформа, которая может иметь различные конструкции и возможности, но её основная функциональность осталась прежней. Этой основной функциональностью является управление двигателями и основной навигацией, которая включает в себя избегания препятствий  путешествие в место назначения. Как правило, к основной функциональности добавлена специфическая функциональность, которая проектируется в соответствии с требованиями и возможностями, установленными для проекта.
-Alljärgnevalt vaatame ühte tüüpilist mobiilse robot platvormi projekti dokumentatsiooni ja selle projekteerimise erinevaid etappe.
+Далее рассмотрим документацию одной типичной мобильной платформы проекта робота и его различных этапов.
-===== Lähteülesanne =====
-Projekteerida ja valmistada Robootika Kodulabori komponentide baasil multifunktsionaalne mobiilse roboti platvorm koos baasnavigatsiooni funktsionaalsusega. Robotplatvorm peab võimaldama lihtsalt muuta tema operatiivfunktsionaalsust, varustades teda erinevate seadmetega:
+===== Исходное задание =====
-  * Manipulaator
-  * Radar
-  * Kaamera
-Robot peab olema võimeline liikuma tasasel pinnal sisetingimustes. Kulutuste optimeerimiseks võib kasutada olemasolevid veermikke.
-==== Nõuded ====
+Спроектировать и построить многофункциональную мобильную платформу робота с базовой функциональностью навигация с помощью компонентов Домашней Лаборатории. Платформа должна позволять легко менять его оперативную функциональность, снабжая его различным оборудованием:
+  * Манипулятор
+  * Радар
+  * Камера
+Робот должен иметь возможность двигаться на плоской поверхности в помещении.
-  * Maksimaalsed gabariidid: 20 cm x 20 cm x 20 cm
+==== Требования ====
-  * Maksimaalne kaal 2 kg
-  * Liikumiskiirus min. 0,1 m/s
-  * Lihtne lisaseadme lisamise võimalus
-  * Täisautonoomne
-==== Piirangud projekteerimisele ====
+  * Максимальные габариты: 20 cm x 20 cm x 20 cm
+  * Максимальный вес 2 kg
+  * Скорость движения min. 0,1 m/s
+  * Возможность легкого добавления дополнительного оборудования
+  * Полная автономия
-  * Peab olema koostatud valdavalt Kodulabori komponentidest
+==== Ограничения ====
-  * Komponentide maksumus ei tohi ületada 600 €
-~~PB~~
+  * Должна быть построена в основном из компонентов Домашней Лаборатории
+  * Стоимость компонентов не должна превышать 600 €
-===== Süsteemi üldine mudel =====
+<pagebreak>
-Süsteemi üldine mudel on esitatud plokkdiagrammidena. Süsteemi mudel kirjeldab süsteemi struktuuri, käitumist jt. olulisi aspekte. Alljärgnevalt on näiteks toodud süsteemi struktuuri üldine hierarhiline mudel.
+===== Общая модель системы =====
-[{{  :examples:projects:robot:robot_blokk_diagramm.png?500  |Süsteemi struktuuri mudel}}]
+Общая модель системы представлена в виде блок-схемы. Она описывает структуру, поведение и другие важные аспекты системы. В качестве примера ниже приведена иерархическая модель системы.
-===== Ideelahendused =====
+[{{  :examples:projects:robot:robot_blokk_diagramm.png?500  |Модель структуры системы}}]
-Antud ülesande lahenduseks kasutas meeskond ajurünnaku metoodikat ja genereeris 3 põhimõtteliselt erinevat lahendust. Koostati hindamismaatriks, mille abil leiti optimaalseim konstruktsioon. Lahenduste põhiline erinevus seisnes erinevates liikumisskeemides.
+===== Проектные решения =====
-[{{  :examples:projects:robot:robot_ideekavandid.png?500  |Ideekavandid}}]
+Для решения этой задачи команда использовала метод мозгового штурма и сгенерировала 3 концептуально разных решения. Была составлена оценочная матрица, с помощью которой найдена самая оптимальная конструкция. Основные отличия решений заключались в схемах движения.
-~~PB~~
+[{{  :examples:projects:robot:robot_ideekavandid.png?500  |Проектное решение}}]
-Lihtsustatud hindamismaatriks oli järgmine:
+<pagebreak>
-^ Funktsioon/Lahendus		^ I ideelahendus ^ II ideelahendus ^ III ideelahendus ^ Kaalutegur ^
+Упрощённая оценочная матрица выглядит следующим образом:
-|Maksumus			| 3 | 4 | 6 | 0,8 |
-|Valmistamise keerukus		| 2 | 4 | 7 | 0,7 |
-|Manööverdamisvõime		| 4 | 8 | 8 | 0,5 |
-|Läbivus			| 5 | 8 | 2 | 0,3 |
-|Kodulabori rakendatavus	| 5 | 4 | 5 | 0,9 |
-|Kaal				| 5 | 6 | 7 | 0,8 |
-^Kokku (koos kaaluteguriga)	^ 15,8^20,8^ 24,4^ ^
-Hindamisskaala oli 1-10 punkti ja kaalutegur 0-1. Kaalutegurid olid valitud lähtuvalt süsteemile esitatud nõuetest ja piirangutest. Kuigi näiteks lahendus II oli oluliselt võimekam raskel maastikul liikumisel, ei olnud seda lähteülesandes nõutud ja vastava funktsionaalsuse kaalutegur oli sellest tulenevalt madal.
+^ Функция/Решение		^ I ^ II ^ III ^ Весовой коэффициент^
+|Стоимость| 3 | 4 | 6 | 0,8 |
+|Сложность изгатовления		| 2 | 4 | 7 | 0,7 |
+|Манёвренность		| 4 | 8 | 8 | 0,5 |
+|Проходимость			| 5 | 8 | 2 | 0,3 |
+|Применимость Домашней Лаборатории	| 5 | 4 | 5 | 0,9 |
+|Вес				| 5 | 6 | 7 | 0,8 |
+^Итого (вместе с вес.коэффициентом)	^ 15,8^20,8^ 24,4^ ^
-Hindamise tulemusena osutus antud ülesande optimaalseimaks lahenduseks variant I - ratastel liikuv kahe eraldi mootoriga platvorm. Kuna lähteülesandes oli lubatud kasutada ka olemasolevaid veermikke teostati kiire uuring ja valiti kolm olemasolevat platvormi, mida võrreldi ideelahenduse võitnud kontseptsiooniga. Võrdlus viidi läbi samadel tingimustel, kui ideelahenduste hindamine, kuid lisandus kriteerium "Lisaseadme paigalduse ruum", kuna erinevalt ise projekteeritavatest platvormidest on olemasoleva veermiku konstruktsiooni muutmine keeruline.
+Оценочная шкала была 1-10 очков и весовым коэффициентом 0-1. Вес факторов был выбраны в соответствии с требованиями и ограничениями, установленными для этой системы. Например, хотя решение 2 было значительно более способно двигаться по неровной земле, это не требовалось в предварительных задачах, следовательно, весовой коэффициент был низким.
-^ Funktsioon/Lahendus		^ Ideelahendus ^ Ratastel platvorm ^ Lintidega platvorm ^ Kaalutegur ^
+Судя по оценке, оптимальным решением для данной задачи оказалась спутниковая платформа на двух колесах с двумя отдельными двигателями. Дальнейшая работа продолжала развивать выбранное решение в реальной системе.
-|Maksumus			| 3 | 8 | 6 | 0,8 |
-|Valmistamise keerukus		| 2 | 8 | 9 | 0,7 |
-|Manööverdamisvõime		| 4 | 6 | 8 | 0,5 |
-|Läbivus			| 5 | 3 | 10 | 0,3 |
-|Kodulabori rakendatavus	| 5 | 6 | 8 | 0,9 |
-|Kaal				| 5 | 7 | 6 | 0,8 |
-|Lisaseadme paigalduse ruum     | 10 | 2 | 7 | 0,8 |
-^Kokku (koos kaaluteguriga)	^ 23,8^23,5^ 35,7^ ^
-Kuna üheks olulisemaks prioriteediks oli peale kodulabori komponentide kasutamise hind, siis otsustati valmislahenduse "Lintidega platvorm" kasuks. Võrdlusanalüüsidest järeldub ka, et kasutades valmisplatvormi, on mõistlikum valida lintidega platvorm. Ise valmistamise korral oleks aga lintidega platvormi valmistamiskulud liiga kõrged ja mõistlikum oleks teha ratastega platvorm.
+^ Функция/Решение		^ Проектное решение ^ Платформа на колёсах ^ Платформа на лентах ^ Весовой коэффициент ^
+|Стоимость			| 3 | 8 | 6 | 0,8 |
+|Сложность изготовления		| 2 | 8 | 9 | 0,7 |
+|Манёвренность		| 4 | 6 | 8 | 0,5 |
+|Проходимость | 5 | 3 | 10 | 0,3 |
+|Приминяемость Домашней Лаборатории	| 5 | 6 | 8 | 0,9 |
+|Вес | 5 | 7 | 6 | 0,8 |
+|Место для установки доп.оборудования     | 10 | 2 | 7 | 0,8 |
+^Итого(вместе с вес.коэффициентом)	^ 23,8^23,5^ 35,7^ ^
-Edasine töö jätkus valitud lahenduse edasiarendusega reaalseks süsteemiks.
+Так как один из наиважнейших приоритетов была цена, то было выбрано готовое решение "Платформа на лентах". Из анализа стало понятно, что используя готовое решение, следует выбрать платформу на лентах, а изготавливая самостоятельно, целесообразнее было бы выбрать платформу на колёсах.
-~~PB~~
+Дальнейшая работа продолжала развивать выбранное решение в реальной системе.
-===== Mehaanika =====
+<pagebreak>
-Mehaanika püüti valmistada võimalikult lihtne, järgides samal ajal modulaarsuse põhimõtet. Esimene ja tagumine põrkeraud on identsed moodulid. Elektroonika osas on kasutatud kolme moodulit, mis on paigutatud üksteise peale, võimaldades nii lihtsaid ribakaabelühendusi ja tagades samal ajal moodulite suhteliselt lihtsa vahetatavuse. Mootoriteks on valitud Kodulabori komplektis olevad integreeritud reduktori ja koodriga mootorid, mis on ühendatud otse mootorite ajurplaadiga. Ratasteks on kasutatud mudellennuki rattaid, mis on väga kerged ja piisavalt tugevad antud roboti jaoks. Valmistamise lihtsuse huvides on roboti alusplaat ja pealmine plaat identsed. Plaadid on varustatud avadega, võimaldades nii pealmisele plaadile kinnitada erinevaid seadmeid. Kahe plaadi vahele mahub lisaks elektroonikamoodulitele ka aku.
+===== Механика =====
-[{{  :examples:projects:robot:robot_3d.jpg?500  |Algne 3D mudel robotist ja selle komponentide omavahelistest paiknemisest}}]
+Механику постарались сделать как можно более простой, но в то же время в соответствии с принципом модульности. Передний и задний бампер - это идентичные модули. Электроника – это три модуля, которые размещены друг над другом, позволяя простые соединения ленточного кабеля, обеспечивая относительно простую смену модулей. Двигатели были отобраны из комплекта Домашней Лаборатории: двигатели со встроенным редуктором и кодером, которые подключаются непосредственно к приводу двигателей. В качестве колес были использованы колёса модели самолета, так как они очень легкие и достаточно сильные для робота. Чтобы упростить конструкцию, нижняя и верхняя платы идентичны. Платы имеют отверстия, позволяющие различным устройствам прикрепляться к верхней пластине. Кроме электронных модулей между пластинами может поместиться и аккумулятор.
-Eraldi on projekteeritud roboti põrkeraud, mis on integreeritud puute- ja joonejälgimise anduritega. Põrkerauad on valmistatud trükiplaatidest, omades lisaks konstruktsioonile ka elektriühendusi. Joonejälgimise andurid on joodetud otse põrkeraua alumisele plaadile. Puuteandurid (mikrolülitid) on paigutatud kahe põrkeraua plaadi vahele ja eestpoolt kaetud ühtse kummiribaga. Kummiriba summutab põrkejõudu ja võimaldab samal ajal täpsemalt tuvastada, mis suunalt löök tuli.
+[{{  :examples:projects:robot:robot_3d.jpg?500  |Первоначальная 3D модель робота и местоположения его компонентов}}]
-[{{  :examples:projects:robot:pamperi_joonis.jpg?500  |Põrkeraua plaadi tööjoonis}}]
+Бампер робота проектируется отдельно и интегрирован с сенсорными датчиками и датчиками отслеживания линий. Бампер сделан из ПХБ и имеет электричество в дополнение к конструкции. Датчики отслеживания линий припаяны непосредственно к бамперу нижней пластины. Сенсорные датчики (микропереключатели) помещены между двумя пластинами бампера и покрыты единым куском резины. Резиновая деталь поглощает удар и в то же время даёт возможность определить, откуда пришел удар.
-===== Elektroonika =====
+[{{  :examples:projects:robot:pamperi_joonis.jpg?500  |Рабочий рисунок платы бампера}}]
-Süsteemi elektroonika on kirjeldatud põhimõttelahendusena ja klassikalise elektriskeemina koos trükiplaadi montaažiskeemina.
+===== Электроника =====
-[{{  :examples:projects:robot:robot_electronics.png?500  |Elektroonikakomponentide plokkskeem}}]
+Электроника системы описана принципиальным решением и классической электронной схемой со схемой монтажа печатной платы.
-~~PB~~
+[{{  :examples:projects:robot:robot_electronics.png?500  |Блок-схема компонентов электроники}}]
-Näitena on toodud roboti põrkeraua joonejälgimise andurite elektriskeem ja vastava trükiplaadi (PCB) montaažiskeemiga.
+<pagebreak>
-[{{  :examples:projects:robot:robot_pumper_skeem.png?500  |Põrkeraua andurite elektriskeem}}]
+В качестве примера приведена схема электроники датчиков отслеживания линий и монтажная схема печатной платы (PCB).
-[{{  :examples:projects:robot:robot_pumper_pcb.png?500  |Põrkeraua montaažiskeem}}]
+[{{  :examples:projects:robot:robot_pumper_skeem.png?500  |Схема электроники датчиков бампера}}]
-~~PB~~
+[{{  :examples:projects:robot:robot_pumper_pcb.png?500  |Схема монтажа бампера}}]
-===== Juhtimine =====
+<pagebreak>
-Roboti juhtimine tuleneb süsteemi käitumismudelist ja on määratud lähteülesande funktsionaalsusega ning nõuete ja piirangutega. Süsteemi käitumismudelist luuakse täpsustatud juhtprogrammi algoritm, millest omakorda lähtutakse tarkvara programmikoodi koostamisel. Kõik kolm taset (käitumismudel-algoritm-lähtekood) peavad olema omavahel kooskõlas.
+===== Система управления =====
-==== Algoritm ====
+Система управления роботом происходит из поведенческой модели и определяется функциональностью, требованиями и ограничениями, исходящими из начальной задачи. Из поведенческой модели системы создаётся алгоритм программы управления, который, в свою очередь, является основой программного кода. Все три уровня (поведенческая модель - алгоритм - код) должны быть согласованы друг с другом.
-Algoritm kirjeldab süsteemi juhtloogikat ja on esitatud plokkdiagrammina. Lihtsama algoritmi koostamiseks piisab paarist elemendist ja nendevaheliste seoste kirjeldamisest. Kui roboti algoritm on koostatud korrektselt, siis on sellest roboti juhtprogrammi juba suhteliselt lihtne koostada.
+==== Алгоритм ====
-Algoritmis on kasutatud põhiliselt kahte erinevat objekti: ümardatud nurkadega ristkülik, mis tähistab mingit tegevust ja väike romb mingi tingimuse kontrollimiseks, millele järgneb vastavalt kontrolli tulemusena edasiste tegevuste käivitamine.
-Algoritmis kasutatud tähiste tähendused:
+Алгоритм описывает логику управления системой и изображен в виде блок-схемы. Нескольких элементов и описания их соотношений достаточно, чтобы создать простой алгоритм. Если алгоритм робота составлен правильно, то относительно легко составить программу управления для этого робота.
+В алгоритме обычно используется два различных объекта: прямоугольник с закругленными углами, который обозначает какую-либо деятельность, и маленький ромб для проверки какого-либо условия, после чего следует затем запуск дальнейшей деятельности в соответствии с результатами проверки.
-^Tähis^Tähendus^0^1^-1^
+Значения символов, используемых в алгоритме:
-|M1|vasak mootor|seisab|pöörleb päripäeva|pöörleb vastupäeva|
-|M2|parem mootor|seisab|pöörleb päripäeva|pöörleb vastupäeva|
-|F|esimene keskmine puuteandur|signaal puudub|signaal olemas| |
-|FR|esimene parem puuteandur|signaal puudub|signaal olemas | |
-|FL|esimene vasak puuteandur|signaal puudub|signaal olemas | |
-|d|viide| | | |
-[{{  :examples:projects:robot:robot_algoritm.png?500  |Algoritmi olekudiagramm}}]
+^Символ^Значение^0^1^-1^
+|M1|левый двигатель|стоит|крутится по часовой стрелке|крутится против часовой стрелки|
+|M2|правый двигатель|стоит|крутится по часовой стрелке|крутится против часовой стрелки|
+|F|первый средний сенсор касания|нет сигнала|есть сигнал| |
+|FR|первый правый сенсор касания|нет сигнала|есть сигнал | |
+|FL|первый левый сенсор касания|нет сигнала|есть сигнал | |
+|d|ссылка| | | |
-==== Lähtekood ====
+[{{  :examples:projects:robot:robot_algoritm.png?500  |Диаграмма состояния алгоритма}}]
-Lihtne navigeerimine
+==== Исходный код ====
+Простая навигация
 <code c>
 #include <homelab/module/motors.h>
@@ Line 128: / Line 129: @@
 #include <homelab/delay.h>
-// Põrkeandurite viikude defineerimine
+// Определение выводов бампера
 pin front      = PIN(C, 0);
 pin frontleft  = PIN(C, 1);
@@ Line 134: / Line 135: @@
 //
-// Põhiprogramm
+// Основная программа
 //
 int main(void)
 {
-	// Mootorite 0 ja 1 algseadistamine
+	// Инициализация двигателей 0 и 1
 	dcmotor_init(0);
 	dcmotor_init(1);
-	// Andurite viigud sisendiks
+	// Выводы сенсоров входами
 	pin_setup_input_with_pullup(front);
 	pin_setup_input_with_pullup(frontleft);
 	pin_setup_input_with_pullup(frontright);
-	// Lõputu tsükkel
+	// Бесконечный цикл
 	while (true)
 	{
-		// Mootorite päripäeva käivitamine
+		// Запуск двигателей по часовой стрелке
 		dcmotor_drive(0, 1);
 		dcmotor_drive(1, 1);
-		// Keskmise anduri signaali kontroll
+		// Контроль сигнала среднего сенсора
 		if (pin_get_value(front))
 		{
-			// Mootorite reverseerimine
+			// Реверсирование двигателей
 			dcmotor_drive(0, -1);
 			dcmotor_drive(1, -1);
-			// Paus 1 sekund
+			// Пауза в 1 секунду
 			sw_delay_ms(1000);
-			// Vasaku mootori päripäeva käivitamine
+			// Запуск левого мотора по часовой стрелке
 			dcmotor_drive(0, 1);
-			// Paus 2 sekundit
+			// Пауза в 2 секунды
 			sw_delay_ms(2000);
 		}
-		// Vasaku anduri signaali kontroll
+		// Контроль сигнала левого сенсора
 		else if (pin_get_value(frontleft))
 		{
-			// Parema mootori reverseerimine
+			// Реверсирование правого двигателя
 			dcmotor_drive(1, -1);
-			// Paus 2 sekundit
+			// Пауза в 2 секунды
 			sw_delay_ms(2000);
 		}
-		// Parema anduri signaali kontroll
+		// Контроль сигнала правого сенсора
 		else if (pin_get_value(frontright))
 		{
-			// Vasaku mootori reverseerimine
+			// Реверсирование левого двигателя
 			dcmotor_drive(0, -1);
-			// Paus 2 sekundit
+			// Пауза в 2 секунды
 			sw_delay_ms(2000);
 		}
@@ Line 194: / Line 195: @@
 </code>
-~~PB~~
+<pagebreak>
-===== Valmislahendus =====
+===== Готовое решение =====
-Projekti raames valminud robotplatvorm on valmistatud üldjoontes plastikust, välja arvatud mootori kinnitused, mis on valmistatud alumiiniumprofiilist. Elektroonikamoodulid on paigutatud üksteise peale, aku on lahtiselt kahe plaadi vahel. Põrkerauad on valmistatud trükkplaadist ja värvitud mustaks. Roboti pealmine plaat on täiesti sile, võimaldades sinna kinnitada erinevaid soovitud seadmeid. Projekti raames paigaldati robotplatvormile lihtne radar, mis koosnes väikesest RC servomootorist ja infrapunaandurist. Teise lahendusena paigaldati platvormile intelligentne kaameramoodul masinnägemise ülesannete lahendamiseks. Mõlemad variandid on näidatud allolevatel piltidel. Kolmandaks seadmeks katsetati standardmanipulaatorit, mille lülisid juhitakse samuti standardsete RC servomootoritega, kasutades nende ajuri juhtimiseks jadaliidest.
+Созданная в рамках этого проекта платформа робота в значительной степени состоит из пластика, за исключением креплений двигателя, которые сделаны из алюминия. Электронные модули размещены поверх друг друга, и аккумулятор свободно помещается между пластинами. Бамперы сделаны из печатных плат и окрашены в черный цвет. Верхняя плата робота является абсолютно плоской, позволяя прикреплять различные выбранные устройства. На робота был установлен несложный радар, который состоит из небольшого серводвигателя RC и инфракрасного датчика. В качестве второго решения на платформу был установлен модуль интеллектуальной камеры для решения задач машинного зрения. Оба решения показаны на следующих изображениях. Стандартный манипулятор был испытан в качестве третьего устройства, компоненты которого контролируются стандартным серводвигателем, используя последовательный интерфейс для управления их приводом.
-[{{  :examples:projects:robot:robot_radar.png?580 |Robot infrapuna radariga}}]
+[{{  :examples:projects:robot:robot_radar.png?580 |Робот с инфракрасным радаром}}]
-[{{  :examples:projects:robot:robot_camera.png?580  |Robot intelligentse kaameramooduliga (CMUcam3)}}]
+[{{  :examples:projects:robot:robot_camera.png?580  |Робот с модулем интеллектуальной камеры (CMUcam3)}}]
-~~PB~~
+<pagebreak>
-===== Majanduskalkulatsioon =====
+===== Финансовый расчёт =====
-Majanduslik kalkulatsioon hõlmab endas komponentide maksumust ja roboti detailide valmistamise ning koostamise kulusid.
+Финансовый расчёт включает в себя стоимость компонентов и затраты на изготовление роботов.
-Komponentide maksumuse tabel
+Таблица стоймости компонентов
-^Komponent^Mark^Kogus^Hind^Maksumus^
+^Компонент^Марка^Кол-во^Цена^Стоимость^
-|Mootor|M LE149.6.43|2|500.-|1000.-|
+|Двигатель|M LE149.6.43|2|500.-|1000.-|
-|Mikrokontroller|uC ATmega128|1|900.-|900.-|
+|Микроконтроллер|uC ATmega128|1|900.-|900.-|
-|Mootorite juhtplaat|Actuator Board v1.2|1|700.-|700.-|
+|Актуатор двигателя|Actuator Board v1.2|1|700.-|700.-|
-|Toiteplaat|TP|1|500.-|500.-|
+|Плата питания|TP|1|500.-|500.-|
-|Joonejälgimise andurid|LFS QRD1114|8|30.-|240.-|
+|Датчики линейного отслеживания|LFS QRD1114|8|30.-|240.-|
-|Puuteandurid|TS Microswitch|8|25.-|200.-|
+|Сенсоры касания|TS Microswitch|8|25.-|200.-|
-|Kere plaat|ABS |4|50.-|200.-|
+|Плата корпуса|ABS |4|50.-|200.-|
-|Trükiplaadi toorik| |2|50.-|100.-|
+|Заготовка печатной платы| |2|50.-|100.-|
-|Mootorikinnituse profiil|Al-L |2|10.-|20.-|
+|Профиль крепления двигателя|Al-L |2|10.-|20.-|
-|Ratas|60/10 mm |2|30.-|60.-|
+|Колесо|60/10 mm |2|30.-|60.-|
-|Aku|NI-MH 9,6 V|1|350.-|350.-|
+|Аккумулятор|NI-MH 9,6 V|1|350.-|350.-|
-|Erinevad kaablid| |10|20.-|200.-|
+|Различные кабели| |10|20.-|200.-|
-|Mutrid-poldid| |1|50.-|50.-|
+|Гайки-болты| |1|50.-|50.-|
-|Muud tarvikud| |1|100.-|100.-|
+|Другие принадлежности| |1|100.-|100.-|
-^ Kokku  ^ ^ ^ ^ 4620.- ^
+^ Итого^ ^ ^ ^ 4620.- ^
-Hinnanguline tööjõu- ja tootmiskulu üksikeksemplari korral.
+Оценка труда и себестоимости производства в одном экземпляре робота.
-^Töö^Aeg (h)^Hind^Maksumus^
+^Работа^Время (h)^Цена^Стоимость^
-|Konstruktsioonidetailide freesimine|1|300.-|300.-|
+|Фрезеровка деталей конструкции|1|300.-|300.-|
-|Trükiplaatide (põrkerauad) freesimine|0,5|500.-|250.-|
+|Фрезеровка печатных плат (бампер)|0,5|500.-|250.-|
-|Roboti konstruktsiooni koostamine|0,5|250.-|125.-|
+|Составление конструкции робота|0,5|250.-|125.-|
-|Põrkeraudade koostamine (komponentide jootmine)|1|300.-|300.-|
+|Составление бампера (пайка компонентов)|1|300.-|300.-|
-|Programmeerimine|5|300.-|1500.-|
+|Программирование|5|300.-|1500.-|
-|Dokumentatsiooni koostamine|3|250.-|750.-|
+|Составление документации|3|250.-|750.-|
-^Kokku^ 11 ^ ^ 3225.- ^
+^Итого^ 11 ^ ^ 3225.- ^
-Roboti hinnanguline maksumus kokku **7845.-**
+Оценочная стоимость робота всего **7845.-**
-Arvutatud roboti maksumus on siiski hinnanguline, kuna tegemist on õppeotstarbelise projektiga, kus enamik tööd ja koostamist on tehtud oluliselt suuremas mahus, kuid otsese rahalise tasuta. Seetõttu on töö- ja ajakulu ligikaudne ja ei kajasta tegelikku olukorda.
+Высчитанная стоимость робота всё же приблизительная, так как это учебный проект, где большинство работ и составлений выполнено в значительно большем объёме, но без прямой денежной оплаты. Таким образом, затраченное время и работа приблизительные и не отражает реальной ситуации.
-===== Projektijuhtimine =====
+===== Управление проектом =====
-Mehhatroonikasüsteem (Robot) on loodud meeskonnatööna ja kindla ajakava ning eelarvega, omades seega enamuse olulisi projekti tunnuseid. Projektijuhtimise seisukohalt olid olulised tegevused: aja planeerimine, meeskonnatöö planeerimine ja juhtimine, eelarve jälgimine ja vahendite hankimine, jooksev aruandlus juhendajale, lõpptulemuse presentatsioon ja dokumenteerimine. Projekti aruandele lisatakse töögruppide koosolekute protokollid, projekti plaan (soovitavalt Gantti diagrammina), ressursijaotus (k.a. inimressurss) ja planeeritud ning tegelik eelarve. Näiteks on toodud lihtne tegevuste plaan Gantti diagrammina.
+Мехатронная система (Робот) создана в качестве командной работы с графиком и бюджетом, тем самым, имея большинство особенностей проекта. Основные направления деятельности управления проектом были: планирование времени, планирование работы команды и управление ей, бюджетный мониторинг и получение средств, текущая отчетность перед руководителем, презентации и документирование результатов. К докладу проекта добавляются протоколы  собраний рабочих групп, план проекта (желательно диаграммой Ганта), распределение ресурсов (включая человеческие ресурсы), запланированный и фактический бюджет. В качестве примера приведён простой план действий диаграммой Ганта.
-[{{  :examples:projects:robot:roboti_projekt_gantt.gif?580  |Projekti tegevusdiagramm}}]
+[{{  :examples:projects:robot:roboti_projekt_gantt.gif?580  |Структурная схема проекта}}]
-===== Kokkuvõte ja järeldused =====
+===== Резюме и выводы =====
-Majanduslik kalkulatsioon näitas meile, et roboti tootmishind on üsna kõrge, eriti kui tegemist on ainueksemplariga, kuid jäi siiski lähteülesandes etteantud piiridesse. Tootmise hinda saaks kindlasti oluliselt alandada, optimeerides komponentide ja materjalikulu ning tootes korraga suurema koguse roboteid. Projekti käigus tutvusime mehhatroonikasüsteemi projekteerimise, valmistamise ja testimisega, mis andis meile esmakordse sellelaadse kogemuse.
+Финансовые расчеты показали, что себестоимость производства робота довольно высока, особенно при работе с одним роботом, но всё же остается в пределах первоначальной задачи. Затраты на производство, безусловно, могут быть существенно ниже за счет оптимизации материалов и комплектующих и производства большего количества роботов. В ходе этого проекта мы узнали, как проектировать систему мехатроники, как построить и протестировать её.
-Töö lõpus selgus tõsiasi, et roboti korralikuks töötamiseks on vaja oluliselt rohkem aega planeerida testimisele, seda eriti tarkvara osas. Erinevad moodulid ei pruugi alati koos korrektselt töötada, kuigi eraldi katsetades oli kõik korras. See näitab, et süsteemi moodulite integreerimine on tõsine väljakutse ja selleks tuleb planeerida oluliselt rohkem aega ja ressurssi.
+В конце работы выяснилось, что для исправной работы робота требуется значительно больше времени затратить на планирование и тестирование, особенно по части программы. Разные модули не всегда работают вместе корректно, хоть и были в порядке при их отдельном тестировании. Это показывает, что интегрирование модулей системы - это настоящий вызов и на него требуется запланировать значительно больше времени и ресурсов.
-Kokkuvõteks arvame, et projekt oli väga huvitav ja hariv ning andis aimu integreeritud süsteemide projekteerimisest ja valmistamisest.
+В заключении считаем, что данный проект был очень интересным и познавательным и дал представление о проектировании и изготовлении интегрированной системы.
-===== Viited ja kasutatud materjalid =====
+===== Ссылки и использованные материалы =====
-  - Kodulabori juhendmaterjal http://home.roboticlab.eu
+  - Инструкция Домашней Лаборатории http://home.roboticlab.eu
-  - ATmega128 andmeleht
+  - Спецификация ATmega128
   - Dudziak, R., Köhn, C., Sell, R., Integrated Systems & Design, TUT Press, 2008
   - Friendenthal, S., Moore, A., Steiner, A., A Practical Guide to SysML, Elsevier, 2008
   - Perens, A. Projektijuhtimine, Külim, 1999
   - Bräunl, T. Embedded Robotics, Springer-Verlag, 2003

ru/projects/wheeled_robot.1376684412.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)