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-====== TP5 - Exercice ======
+====== Exercice 2 ======
+===== Sujet: =====
+**Régulation de vitesse moteur E.G.**
+==== Objectifs :	 ====
+  * Acquérir le résultat d'une convertion Analogique -> Numérique via un réseau CAN.
+  * Réaliser un échantillonnage avec période imposée.
+  * Expérimenter le mode de commande en « boucle fermée »  d'un système analogique pilotable par réseau CAN.
+  * Programmer un correcteur numérique (action proportionnelle, action intégrale)
+===== Cahier des charges :	 =====
+Commander le moteur "essuie glace" en boucle fermée avec correcteur à action proportionnelle.
+La consigne de vitesse est donnée par l’entrée analogique du module « Commodo Essuie-glace »
+La mesure vitesse est le résultat conversion entrée AN1 -> sortie F/U sur le module « Asservissement ».
+===== Informations utiles =====
+==== Principe de la commande en boucle fermée ====
+Dans le cas d'une régulation en vitesse du moteur en mode proportionnel, la grandeur de commande est proportionnelle à la différence (Consigne vitesse - Mesure vitesse).
+Pour le programme, la consigne vitesse sera le résultat de conversion de la tension appliquée sur l'entrée analogique AN0 (GP0) du module « Commodo Essuie-Glace » et la mesure vitesse, le résultat de conversion de la sortie du convertisseur F/U appliquée sur l'entrée AN1 (GP1). Ce sera une régulation numérique, donc échantillonnée.
+{{  :fr:exercises:can:wiper:boucle.png?600  |}}
+Dans le cas d'une régulation par action proportionnelle,  Sr aura pour expression: Sr = Kp.(Cv-Mv)
+Le calcul se fera à intervalles de temps régulier appelés "période d'échantillonnage" et notée "Te".
+Le coefficient Kp sera considéré dans le programme comme un entier, mais réalité ses 4bits de poids faibles représenteont la partie fractionnaire: Kp=0x10  -> valeur =1 ; Kp=20h  -> valeur =2; etc..
+Kp=0x08  -> valeur =0,5;  Kp=0x04  -> valeur =0,25;  Kp=0x02  -> valeur =0,125;   etc…
+En définitive Kp sera compris dans l'intervalle:    15,9375 ≤ Kp ≤ 0
+==== Acquisition des entrées "Commodo Essuie Glace" pour la consigne ====
+La technique d'acquisition des entrées binaires et de l'entrée analogique, par réseau CAN, du module ''Commodo E.G'' est décrite dans le TP exemple n°1.
+==== Acquisition des entrées du module "Asservissement" pour la mesure vitesse ====
+Une solution est d'utiliser l'IRM  ''Read A/D Regs'', ce qui permet d'acquérir à la fois les états des entrées logique (fins de courses) et les résultats de conversion des entrées analogiques (doc MCP25050 p22).
+  * Définition de variables structurées sous le modèle ''Trame'':
+<code c>
+  Trame T_IRM_Asservissement; 	 // Trame destinée à l’interrogation du module asservissement pour acquérir fins de courses ainsi que les résultats de conversion A->N.
+</code>
+Remarque:  La variable structurée  T_IRM_ Asservissement comportera 5 octets utiles seulement, 1octet pour trame_info et  4 octets pour l'identificateur en mode étendu
+  * Accès et définition des différents éléments de la variable structurée ''T_IRM_Acquerir_FC_AN''
+<code c>
+  T_IRM_Asservissement.trame_info.registre=0x00;  //On initialise tous les bits à 0
+  T_IRM_Asservissement.trame _info.champ.extend=1; //On travaille en mode étendu
+  T_IRM_ Asservissement.trame _info.champ.dlc=0x08; //Il y a 8 octets de données demandés
+  T_IRM_ Asservissement.ident.extend.identificateur.ident=0x00840000;
+</code>
+La trame réponse, suite à l'IRM, comportera en données associées 8 octets (doc MCP25050 p22):
+<code c>
+- octet de rang 0  (data[0])→ valeur IOINTFL  non utilile dans notre cas
+- octet de rang 1  (data[1])→ valeur GPIO → Valeur des entrées sorties logiques
+- octet de rang 2  (data[2])→ valeur AN0H → 8 bits MSB conversion entrée anologique 0
+- octet de rang 3  (data[3])→ valeur AN1H → 8 bits MSB conversion entrée anologique 1
+- octet de rang 4  (data[4])→ valeur AN10H → 2 fois 2 bits LSB conversion entrées ana. 1 et 0
+</code>
+Les 3 autres octets ne sont pas utiles dans notre application.
+Le résultat de conversion est sur 10bits:
+{{  :fr:exercises:can:wiper:data.png|}}
+  * pour résultat AN0 (potentiomètre)
+  * pour résultat AN1(capteur vitesse)
+~~CL~~
+==== Réalisation de période d'échantillonnage: ====
+Il est possible d'utiliser la capacité du circuit MCP25050 à envoyer spontanément et à intervalles de temps réguliers, un trame ''Read A/D Regs'' contenant dans les "Data" les résultats de conversion (doc MCP25050 page 22). Il faut pour cela initialiser la fonction "Scheduled transmission" (doc MCP25050 page 24).
+Il faut pour cela initialiser, par des trames de type  "IM", les rgistre "STCON" et "IOINTEN".
+  * Pour définir la période d'échantillonnage (fréquence d'envoi des trames par le"'séquenceur")
+Cette fréquence dépend de la valeur chargée dans le registre "STON"
+<code c>
+  T_IM_Asservissement.data[0]=0x2C; // adresse du registre STON en écriture
+   (doc MCP25050 p15) 10H + décalage = 10H + 1CH = 2CH
+  T_IM_Asservissement.data[1]=0xFF; // Masque: tous les bits sont concernés
+  T_IM_Asservissement.data[2]=0xD2; // Valeur: (voir doc MCP25050 page 24).
+	b7 -> STEN = 1  -> pour activer le séquenseur
+	b6 -> STMS = 1 -> Pour trames à 8 octets (contenant les résultats de conversion)
+	b5,B4 = 0 1 -> période de base = 16.4096.Tosc
+	b3..b0 = 0010 -> multiplieur de période = 3
+</code>
+La fréquence du quartz implanté sur la carte "asservissement" étant égale à 16Mhz (Tosc = 1/16.106), la période d'envoi des trames sera égale à  16.4096.3/16.106 = 12 mS.
+  * Pour activer l'auto-conversion des convertisseurs Ana -> Num
+ IL faut initialiser le registre "IOINTEN" et notamment les deux bits correspondant aux deux entrées analogiques utilisées dans cette application.
+<code c>
+  T_IM_Asservissement.data[0]=0x1C; // adresse du registre IOINTEN en écriture
+   (doc MCP25050 p15) 00H + décalage = 00H + 1CH = 1CH
+  T_IM_Asservissement.data[1]=0x03; // Masque: seuls les bits 0 et 1 sont concernés
+  T_IM_Asservissement.data[2]=0x03; // Valeur: (voir doc MCP25050 page 27).
+</code>

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