Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:projects:3pi:pid [2015/09/25 08:49] – veberairi
+++ et:projects:3pi:pid [2020/07/20 09:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 25: / Line 25: @@
 Seadesuurus (//Setpoint//) on joonejärgija roboti puhul positsioon, kus joone kulgemise telg ühtib roboti keskteljega. Selle suuruse järgi leiab vea ehk nihke soovitud positsioonist:
 <code>viga = hetke_positsioon - seadesuurus;</code>
-pi roboti andurite summa on vahemikus 0 kuni 4000. Keskoht ehk soovitud seadesuurus on seega 2000. Andurite summa muutub antud valemi järgi vahemikus -2000 kuni 2000.
+pi roboti andurite summa on vahemikus 0 kuni 4000. Keskkoht ehk soovitud seadesuurus on seega 2000. Andurite summa muutub antud valemi järgi vahemikus -2000 kuni 2000.
 ====PID komponendid====
@@ Line 32: / Line 32: @@
 Derivatiivne komponent eeldab eelmise PID regulaatori tsüklist otsese vea meelde jätmist. Selleks tuleb pärast derivatiivse komponendi arvutamist lisada koodirida eelmise vea meelde jätmiseks. Derivatiivse komponendi arvutamine ise on järgmine:
 <code>
-derivatiivne = eelmine_derivatiivne - derivatiivne;
+derivatiivne = eelmine_viga - viga;
-eelmine_viga = viga;
+eelmine_viga = viga; // programmis lisada pärast output arvutamist
 </code>
 ====Võimendustegurid====
-PID regulaatori komponentide mõju kiireks ja lihtsamaks seadistamiseks on kõige parem kasutada võimendustegureid, mis suurendavad või vähendavad komponendi mõju. ATmega328p on võimeline arvutama ujukomaarve, aga on selle tegemise juures palju aeglasem, kui täisarvude puhul. Seega on efektiivsem teostada arvutused täisarvudega korrutamise ja jagamise tehetega. Selle tõttu on iga komponendi kohta 2 võimendustegurit.
+PID regulaatori komponentide mõju kiiremaks ja lihtsamaks seadistamiseks on kõige parem kasutada võimendustegureid, mis suurendavad või vähendavad komponendi mõju. ATmega328p on võimeline arvutama ujukomaarve, aga on selle tegemise juures palju aeglasem, kui täisarvude puhul. Seega on efektiivsem teostada arvutused täisarvudega korrutamise ja jagamise tehetega. Selle tõttu on iga komponendi kohta 2 võimendustegurit.
 <code c>
 #define KP 1

et/projects/3pi/pid.1443170970.txt.gz · Last modified: 2020/07/20 09:00 (external edit)